シーンの物体

本節ではシーンの物体設定について説明します。

概要

シーンの物体とは、ロボット実機の動作環境の物体を指し、一般的にロボット安全柵や箱、パレット、カメラ、カメラブラケットなどが含まれます。

シーンの物体モデルはソフトウェアで実際の動作環境を再現し、衝突検出や経路計画を行うために使用されます。

ソフトウェアでは、直方体、円柱、箱のモデルを作成でき、また外部モデルをインポートして使用することもできます。外部モデルの3Dモデルと衝突モデルが対応する形式は下表のとおりです。

形式	STL	OBJ	DAE	Binvox
3Dモデル	〇	〇	〇	×
衝突モデル	〇	〇	×	×

形式

STL

OBJ

DAE

Binvox

3Dモデル

〇

衝突モデル

〇

シーンの物体同士は、親子関係を作ることができます。親モデルを移動すると子モデルも追従し、子モデルを移動すると親モデルの位置は変わらず、親モデルを削除すると子モデルも削除されます。

リソースパネルでシーンの物体モデルを追加、編集、削除することができます。

直方体や円柱、箱をシーンの物体として使用するとき、以下の手順を実行します。

リソース シーンの物体の+をクリックし、シーンの物体設定ウィンドウを開きます。
物体設定画面で、実際の状況に応じてシーンモデルパラメータを設定します。
- 直方体モデルのX、Y、Zを設定します。
- 円柱モデルの底面の半径、高さを設定します。
- 箱モデルのX、Y、Z、厚さを設定します。また、箱のビジョン位置姿勢の有効範囲を設定する必要もあります。
物体名 にカスタマイズのシーンの物体モデルの名前を入力します。
追加したシーンの物体モデルはデフォルトでロボットベース座標系の原点のあります。物体の位置姿勢をクリックして物体の位置姿勢に関するパラメータを設定します。
OKをクリックします。

外部モデルを使用するとき、以下の手順を実行します。

リソース モデルライブラリのの+をクリックし、表示されたウィンドウで衝突モデルファイルと3Dモデルファイルを選択して開くをクリックします。
リソース シーンの物体の+をクリックし、シーンの物体設定ウィンドウを開きます。
物体設定画面でシーンモデルに外部モデルを選択します。
衝突モデルに衝突検出に衝突検出に使用するシーンの物体モデルを選択します。
3Dモデルに仮想空間に表示するシーンの物体モデルを選択します。
物体名にカスタマイズのシーンの物体名を入力します。
追加したシーンの物体モデルはデフォルトでロボットベース座標系の原点のあります。物体の位置姿勢をクリックして物体の位置姿勢に関するパラメータを設定します。
OKをクリックします。

必要があれば以上の手順を繰り返して複数のモデルを追加します。

リソースパネルでモデルを選択してから+をクリックして選択したモデルの子モデルを追加します。デフォルトでは、子モデルはその親モデルとは位置姿勢が同じです。

リソースパネルではモデルをドラッグしてほかのモデルの子モデルにすることと独立したモデルにすることができます。

以下のいずれかの手順を実行してシーンの物体を削除します。

以下のいずれかの手順を実行してシーンの物体を編集します。
- 仮想空間の物体モデルをダブルクリックします。
- リソース シーンの物体の物体名をダブルクリックします。
- リソース シーンの物体の物体名を右クリックし、表示されたドロップダウンメニューでシーンの物体設定をクリックします。
実際の状況に応じて各パラメータを設定します。
OKをクリックします。

仮想空間でシーンの物体モデルをクリックして選択し、ドラッガーをドラッグして物体モデルの位置姿勢を調整できます。

箱モデルを追加する場合、箱の設定画面で位置姿勢の有効範囲を設定する必要があります。