動的移動

機能

前回の「ビジョン処理による認識」で最も高い位置姿勢に基づいて移動し、カメラを認識対象物から適切な距離に移動します。

使用シーン

EIH 方式に使用されます。

パラメータ

移動ステップの共通パラメータ

移動目標点を送信

デフォルトではチェックが入っています。相手側（ロボットなど）に移動目標点の位置姿勢を送信します。チェックを外したら送信しませんが、この目標点位置姿勢は依然として経路計画の一部です。

移動コマンドの後の非移動コマンドをスムーズに実行することを試行

デフォルトではチェックが外れており、 移動ステップ の間に「ビジョン処理による認識」、「DO を設定」、「DI をチェック」などの 非移動ステップ を接続すると、ロボット移動経路の計画を中断し、ロボット実機動作中に一時中止することがあります。チェックを入れると現在のステップが完了しなくても続行することが可能です。これにより、ロボットがよりスムーズに動作します。ただし、ステップが途中で終了する可能性があります。

ステップが途中で終了する原因は何ですか？

Mech-Viz 実行中、ロボットに同時に複数の位置姿勢を送信しますが、最後の位置姿勢が現在のロボットの関節角度と一致しているかのみを判断します。一致していると判断したら、ロボットが最後の位置に到達していると見なします。例えば、10 の移動ステップがある経路では、移動ステップ 5 の位置姿勢は最後のステップの位置姿勢とは同じとします。ロボットが低速に動作し、移動ステップ 5 の位置に到達したらその位置の関節角度を Mech-Viz に送信します。経路では、移動ステップ 5 の位置姿勢は最後の移動ステップの位置姿勢とは同じなので、Mech-Viz はロボットの動作が完了したと判断して途中で実行を終了します。

配置された対象物との衝突を検出しない

デフォルトではチェックが外れていおり、配置された対象物との衝突を検出しません。チェックを入れると、ロボット本体・ロボットハンドと配置された対象物との衝突を検出します。

パレタイジングのシーンでは、以下の場合があります。

ロボットが段ボール箱を配置するときに配置済みの箱と軽く衝突する（箱の凹みや変形などが発生しない）ことがあります。Mech-Viz ではこのような衝突を検出したら別の配置位置を計画するためパレットが満杯になりません。
普通、吸盤を使用する場合、TCP を吸盤の表面でなく、モデル内部に設定するため、物体を吸着する時、吸盤と把持する箱のモデルと重なります（ソフトウェアでは吸盤と把持対象物との衝突を検出しない）。ロボットが箱を配置してから、把持された箱のモデルはシーンのモデルになり、吸盤がシーンの箱のモデルと衝突すると判断してメッセ―ジを表示してパレタイジングが続行できなくなります。

これをチェックするとロボット本体やロボットハンドと配置済み対象物モデルとの衝突を検出しないので上記の問題を解決できます。

点群との衝突検出モード

現場の状況に応じて設定してください。普通、デフォルトの自動を使用します。ロボットが物体を把持する前の移動ステップは、 チェックしない を選択し、把持した後の移動ステップを チェック を選択します。

自動	初期値。「ビジョン処理による移動」ステップと「ビジョン処理による移動」ステップに依存する「相対移動」の点群衝突だけを検出します。
チェックしない	移動ステップの点群衝突をいっさい検出しません。
チェック	全ての移動ステップの点群衝突を検出します。

衝突検出設定 点群と他の対象物間の衝突を検出 をオンにすれば、Mech-Viz は経路計画を行うときにロボットモデル、ツールモデルと点群との衝突を検出します。普通、点群衝突の設定は、ロボットが把持を実行するときに把持対象物との衝突を検出するためです。空間内にノイズがあれば、ソフトウェアは対象物を把持する前の経路を計画するときに、ノイズがロボットモデル、ツールモデルと接触して点群との衝突が誤って判断されて経路計画の誤りが発生します。

対象物の対称性を使用しない

このパラメータは、 目標点タイプ が 対象物位置姿勢 の移動ステップ（目標点タイプが物体の位置姿勢の移動ステップ、パレタイジングステップなど）に対してのみ有効です。目標点のタイプが関節角度、TCP位置姿勢の移動ステップには無効です。

無し	無し：初期値。対称性を無効にしません。
Z 軸	Z 軸の対称性のみを使用しません。
XY 軸	X、Y 軸の対称性のみを使用しません。
全て	全ての対称性を使用しません。

物体の対称性を使用しないように設定すると、ロボットが物体の位置姿勢に正確に到達して対象物を配置します。

対象物を把持できない場合に リソース 対象物設定 の 回転対称 を設定します。対象物に対称性がある場合、複数の候補位置姿勢があります。 Mech-Viz では対象物の把持を計画するときに、デフォルト位置姿勢が把持できない場合、候補位置姿勢を試行します。物体対称位置姿勢と Mech-Vision によって出力された元位置姿勢とは一致しなければ、ロボットによる対象物の配置位置姿勢は一致しないことがあります。

把持された対象物との衝突検出モード

シーンの物体との衝突を検出しない

デフォルトではチェックが外れています。チェックすると把持された対象物とシーンの物体、ロボットとの衝突を検出せず、ソフトウェアの計画の速度を改善できます。普通、ロボットが対象物を把持したあとの移動ステップに使用します。

衝突を検出しなければ、衝突が発生するリスクがあるので注意して使用してください。

衝突検出 把持されている対象物の設定＞把持されている対象物とその他の物体との衝突を検出をオンにすれば、把持されている対象物とシーンの物体のモデル・ロボットとの衝突を検出します。パレタイジングのシーンでは、ビジョン処理により取得した箱の寸法にはささやかな誤差があり、把持を実行する時に箱同士の摩擦が発生しますが衝突は発生しません。

パレタイズのシーンでは、「シーンの物体との衝突を検出しない」をチェックしても対象物と配置済みの箱との衝突検出に干渉しません。箱の山の下にシーンの物体がある場合、経路計画のためにこれをチェックしてください。

点群との衝突を検出しない

デフォルトではチェックが外れています。チェックすると 把持対象物のモデル と シーンの点群 が衝突するかを検出しないので、Mech-Viz での衝突検出計算量を低減し、計画の効率を向上させることができます。また、把持対象物と点群との衝突の誤検出も回避できます。

衝突検出 把持されている対象物の設定＞把持されている対象物とその他の物体との衝突を検出と点群設定 点群と他の対象物間の衝突を検出をオンにすれば、把持されている対象物とシーンの物体のモデル・ロボットとの衝突を検出します。
Mech-Vision が点群情報と対象物モデル情報を Mech-Viz に送信するときに、点群と対象物モデルは密着している状態です。ロボットが対象物を把持するときに、モデルはロボットの経路に沿って移動し、把持対象物モデルは点群と衝突します。
把持対象物は物体の点群と衝突する場合、この衝突をチェックすると Mech-Viz の計算量が増え、計画時間が長くなります。

Z 方向オフセット（経路点が視野内の最も高い対象物に対する）

初期値

調整説明

EIH 方式では、対象物把持を実行している過程でカメラの高さを固定してロボットと対称物との距離を固定します。設定したら、ロボットが「動的移動」を実行するたびに前回のビジョン処理による認識の最高位置姿勢の Z 値に基づいて動的移動の Z 値を調整します。（経路点 Z 方向の座標＝ Z 方向オフセット＋最高対象物位置姿勢の Z 方向の座標）

ロボットが到達できる Z 方向の許容最小値

初期値	-10 m
調整説明	ロボットが到達できる実際の Z 方向の許容最小値です。

基本的な移動設定

基本的な移動設定は、移動ステップの主なパラメータを設定し、ロボットが目標点に到達する速度と 運動方式 を決定します。

把持と配置設定

未指定	初期値
把持	「ビジョン処理による移動」の前の移動ステップ。
放置	「ビジョン処理による移動」の後の移動ステップ。
調整説明	Mech-Viz プロジェクトのロジック検査に使用されます。現場の実行手順に応じて、把持をしてから配置するという基本的な原則に従って設定します。

運動タイプ

関節運動	ロボットが円弧に沿って走行します。スムーズに走行できるので特異点を回避することが可能。ロボットの移動範囲が広くて高い精度を求めないシーンに適用しています。
直線運動	ロボットが直線に沿って走行します。溶接や接着剤塗布、把持など高い精度が求められるシーンに適用しています。

速度&加速度

速度&加速度は、ロボット動作のスピードを決定します。普通、加速度の値を速度より小さく設定します。加速度の値を速度よりも大きくしたらロボット動作がスムーズでなくなります。

ロボットが安定に把持を実行するように、「ビジョン処理による移動」とその前後のステップの速度を低く設定してください。

ブレンド半径

初期値

50.00mm

調整説明

調整説明：通常、初期値を使用すればいいです。

レンド半径とは、回転する位置が目標点までの距離であり、大きいほどロボットの動きはスムーズになります。ロボットが狭いスペースで動作する場合、ブレンド半径を大きく設定する必要はありません。

ロボットがより広いスペースで動作し、障害物がなくて 2つの経路の間に距離が遠い場合、ロボットがスムーズに動くように、ブレンド半径を大きく設定することができます。

関節角度の制約条件

概念：

肩	腕関節の中心と軸 1 との相対関係。軸1とは、ロボット1軸の回転中心軸です。
肘	腕関節と前腕との相対関係。前腕とはロボットの 2、3 軸の回転中心軸です。
手首	ロボット 5 軸です。5 軸角度の正負は、腕の回転を表します。

オプション：

自動	関節を制約しません。各軸の回転が最小の位置姿勢を最適解とします。
保持	ロボットの現在の状態を状態Aとしてロボットを制約します。Mech-Viz プロジェクトでは、次の移動の解を選択するとき、状態 A と一致する解を有効なものとします。ロボット 3 軸を例に、現在の状態では 3 軸は正方向に向いているので移動の解を求めるときに 3 軸だけが正方向の解を有効とします。
その前	腕関節中心が軸 1 の前にあります。
その後	腕関節中心が軸 1 の後ろにあります。

move_type_icon3 をクリックするとこの位置姿勢が対応するすべての関節角度が表示されます。いずれかをクリックしてシミュレーションエリアでロボットの姿勢を表示でき、異なる制約条件の下でその他の可能な関節角度を確認することができます。

関節角度の制約条件は 6 軸ロボットにのみ有効です。4 軸ロボットは、肩や肘、手首の回転はないとされます。
ソフトウェアでは、この機能はカスタマイズパレットパターンと事前計画したパレットパターンに対応できません。デフォルトでは「自動」に設定し、肩、肘、手首を変えないのでロボットが動作中に特異点を経過しません。

目標点タイプ

TCP	TCP 座標系の X、Y、Z 値、およびオイラー角または四元数によって目標点を表示します。
関節角度	ロボットの各関節の数値で目標点を表示します。
対象物位置姿勢	対象物座標系の X、Y、Z 値、およびオイラー角または四元数によって目標点を表示します。

下図のように目標点タイプを選択します。

位置姿勢を編集	位置姿勢を編集します。コピーと貼り付けができ、四元数とオイラー角の二つの形式に対応しています。
位置姿勢を変換	変換を定義することで現在の位置姿勢を新しい位置姿勢に変換します。
位置姿勢を校正	ABB ロボット三点法と類似しており、対象物の座標系を計算します。対象物の回転位置姿勢を確認できない場合に使用します。例えば、傾斜した直方体に対し、位置姿勢を校正することでその位置姿勢を計算し、ロボットが計算された位置姿勢に沿って動作させることが可能です。
関節角度を編集	位置姿勢を調整する方法と同じく、コピーと貼り付けができます。ラジアンと角度の二つの形に対応可能です。
	仮想ロボットを指定した経路点に移動します。
	ロボットを移動する目標位置姿勢を読み取り、経路点に設定します。
	可能な関節角度の解を全部表示します。