直行ロボットのキャリブレーション説明

直行ロボットは、空間XYZ直角座標系に基づく自動制御・再プログラム可能な多自由度自動化機械で、さまざまな作業に適しています。

直行ロボットは、多自由度運動をサポートしています。各運動自由度の間の空間における角度を直角とします。

直行ロボットは通常、2-6自由度をサポートしています。詳細は以下の通りです。

カメラは通常、直行ロボットのいずれかの軸（Z軸、C軸など ）に取り付けられています。カメラの撮影位置は、軸の動きに影響されることになります。そのため、キャリブレーション前の設定において、どの軸の動きがカメラの位置に影響を与えるかを指定する必要があります。

Mech-Mindビジョンシステムでは、右手系でのロボットのフランジ位置姿勢を使用して外部パラメータを計算します。そのため、直行ロボットを使用する場合、その座標系が右手系であるかどうかを判断する必要があります。

左手系か右手系かは、以下のような方法で判断できます。

直行ロボットの座標系が左手系の場合、その後のキャリブレーションやビジョン処理を容易にするために、それを右手系に変更することを推奨します。通常、直行ロボットのいずれかのXYZ軸のエンコーダの運動の正方向を反転させる必要があります。これは通常、直行ロボットの架台が取り付けられている軸を反転し、Mech-Visionで右手系を選択してキャリブレーションを行います。

直行ロボットで設定できない場合、Mech-Visionで左手系を選択するだけで、ソフトウェアが自動的に入出力位置姿勢データに対して変換を行います。

カメラは通常、直行ロボットのある軸、例えばZ軸に取り付けられ、つまりカメラはEye in Hand方式で取り付けられています。したがって、直行ロボットのキャリブレーションは、カメラ座標系とロボットツール座標系との間の相対関係を求めることを目的としています。

直行ロボットの自由度や作業空間が限られた場合、Mech-VisionがTCPタッチ法でキャリブレーションデータを取得し、キャリブレーションボード、カメラ、ロボット間の関係を確立します。また、直行ロボットのキャリブレーションでは、キャリブレーションボードを複数枚追加することに対応します。自由度が限られ、キャリブレーションボード上の3つのポイントに触れるように直行ロボットを動かせない場合、直行ロボットがキャリブレーションボード上の3つのポイント（3ポイントは共線ではない）に触れるように複数のキャリブレーションボードを使用することが可能です。

直行ロボットのキャリブレーション原理については、 TCPタッチ法（EIH） をご参照ください。