よくある問題と解決策

工場出荷時の補正パラメータの説明

下図に示すように、補正パラメータがカメラの外部パラメータファイルextri_param.jsonに格納されています。

下図に示すように、カメラに補正パラメータがない場合、その補正パラメータ値は単位行列になります。

「補正パラメータを再計算」にチェックを入れて計算すると、現在のすべてのキャリブレーションポイントのデータによって最適な補正パラメータがフィッティングされ、外部パラメータファイルの補正パラメータが更新されます。

工場出荷時の補正パラメータ：工場出荷時の補正パラメータとは、カメラの焦点距離に応じてカメラの最大視野範囲における計算された補正値です。工場出荷時の補正パラメータを使用することのメリットとデメリットは以下の通りです。

無効な工場出荷時の補正パラメータは、現場で工場出荷時の補正パラメータがバックアップせずに更新された補正パラメータや、不明なカメラに工場出荷時補正パラメータなどが含まれています。

TCPタッチ法を使用した場合の解決策

この場合、不正確な補正パラメータに対し、複数セットのタッチポイントを追加して統合計算することで解決できます。

複数セットのタッチポイントを追加することは、キャリブレーションボードを作業領域の最下部中央に配置し、TCP先端を3つのポイントにタッチさせ、カメラで撮影して1セットのタッチポイントとします。その後、キャリブレーショボードをエッジに配置し、ポイントをタッチしてもう1セットのタッチポイントを生成します。上記のように、異なる層で複数セットのタッチポイントを追加します（通常、3つの層で、層ごとに2セットのタッチポイントが十分です）。

標準キャリブレーション法を使用した場合の解決策

標準キャリブレーション法を使用する場合、不正確な補正パラメータに対し、作業領域を完全にキャリブレーションして、補正パラメータを再計算 にチェックを入れることで解決できます。

ロボットのオイラー角が不明な場合、カメラキャリブレーションでの「オイラー角のタイプを取得」ツールを使用して現在のロボットのオイラー角タイプを取得します。下図のように示します。

ロボットを3つの異なる位置姿勢で、ロボットハンドに取り付けられたTCP先端を作業面上のTCP先端にタッチさせます。タッチするたびに、ティーチングペンダントに表示されたロボットの位置姿勢を入力します。その後、「オイラー角のタイプを取得」をクリックして、推奨されるオイラー角を取得します。

正確なロボットのオイラー角タイプが取得できないため、TCPタッチ法を使用する時、オイラー角を正確なタイプで入力できないことがあります。

この場合、ティーチペンダントで位置姿勢をTCPに切り替えて、即ち、TCP先端の位置姿勢を読み取ります。

順次に3つのポイントにタッチし、ティーチングペンダントのXYZの値を読み取って入力します。いずれかのオイラー角タイプを選択し、いずれかの定数値を入力します。入力した3つの位置姿勢のオイラー角が一致するようにしてください。

下図に示すように、キャリブレーションボードの状態を確認して、点群に大きな変動を引き起こし得るクロスがあるかどうかを確認します。

A4用紙などを切って、そのキャリブレーションボードの白い円の中心に貼り付けて（エッジではなく、通信のみに貼ります）。クロスによる点群の変動を軽減します。

上記の方法で軽減できまい場合、手動で位置姿勢を追加してから、点群変動が大きい位置姿勢を削除してみてください。

キャリブレーションポイントが多すぎると、異常点が発生し、全体的な誤差率が高くなる可能性があります。

工場出荷時の補正パラメータを使用して計算する場合、カメラの焦点距離、キャリブレーションボードのサイズなどに応じて、各層のキャリブレーションポイントの個数を決定します。

工場出荷時の補正パラメータを使用する場合、カメラの焦点距離を中心位置として、焦点距離の範囲内で層ごとにキャリブレーションします。

工場出荷時の補正パラメータを使用しない場合、または条件が不十分でカメラの焦点距離の範囲内でキャリブレーションできないときに、作業領域を完全キャリブレーションすることを推奨します。

キャリブレーション後に生成された誤差点群は、キャリブレーション済みの領域における外部パラメータの誤差を表示しますが、キャリブレーションしていない領域における外部パラメータが不正確とは限りません。逆に、基本的に、工場出荷時の補正パラメータを使用する場合、キャリブレーションしていない領域における外部パラメータも正確です。