2D位置姿勢を3D位置姿勢に変換（正投影に基づく）

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機能

正投影に基づいて生成された2D位置姿勢を、3D位置姿勢に変換します。

使用シーン

通常は計測シーンで、2D画像の位置姿勢を3D位置姿勢に変換するために使用されます。その中、2D画像はステップ「正投影」からのものです。

入力と出力

  • 入力ポート：

    1. 正投影に基づいて生成された2D位置姿勢。

    2. 3D正投影から2Dに投影したマスク。

    3. 3次元座標軸（X, Y, Z）上の点群内のすべての点の最小値。

    4. 正投影のスケーリング係数。

    5. 正投影によって生成されたマスク境界の幅。

    6. 正投影後のマスク内の対象物が対応する深度画像。

  • 出力ポート：

    1. 2D位置姿勢から変換された3D位置姿勢。