3D位置姿勢推定

主な機能は、対象物の点群モデルをマッチングすることにより、シーン内の物体を認識して位置姿勢を取得することです。その構成を下図に示します。

通常、このステップの組合せは、 点の数が制限を超えた点群を除外 の後で使用されます。 3D位置姿勢低精度推定（V2） と 3D位置姿勢高精度推定 により、把持位置姿勢を最適化し、積み重ねられた対象物の位置姿勢を除去することができます。

マッチング処理は下図のような流れで行われます。

モデル設定

マッチング設定

下図に示すように、使用するモデル点群は対象物の表面である場合、サーフェスマッチングを選択してください。

調整説明：ダウンサンプリング後の点群モデルの数を設定するために使用されます。自動ダウンサンプリング後で得られた点数は、この値に近くなります。値が小さいほど、サンプリングされた点群内の点が少なくなり、マッチングの精度が低くなります。

実際の使用では、最初に 結果評価の検索半径 を適切に設定する必要があります。設定するには、ダブルクリックしてその中に入り、「3D位置姿勢高精度推定」でこのパラメータを設定します。その後、実際の状況に応じて 信頼度 を設定します。

位置姿勢のマッチングスコアは、 結果評価の検索半径 の値によって決められます。この値が大きいほど位置姿勢のマッチング結果の評価は甘くなり、位置姿勢のマッチング精度が出なくても位置姿勢のマッチングスコアが高くなります。この値が小さいほど位置姿勢のマッチング結果の評価が厳しくなります。対象物の点群に応じて設定する必要があります。点群がまばらな場合は、 結果評価の検索半径 の値を適切に上げることができます。

パラメータを調整する際に、まずは初期の 結果評価の検索半径 を設定し、ステップを実行して可視化出力ウィンドウで位置姿勢のマッチング効果を確認し、位置姿勢のマッチングスコアと対比します。マッチング効果とマッチングスコアが一致していない場合、実際の状況に応じて 結果評価の検索半径 の値をマッチング効果とマッチングスコアが一致するまで調整することができます。

結果評価の検索半径 を設定した後、実際のニーズに応じて 信頼度 を設定し、信頼度より高い位置姿勢のマッチングスコアを持つ位置姿勢マッチング結果を取得します。

結果設定