自動キャリブレーション（Eye in Hand）

Mech-Eye Viewerを起動し、カメラパラメータを調整します。

2Dパラメータを調整して、2D画像にキャリブレーションボードがはっきり見られ、露光過度や露光不足などがないようにします。

3Dパラメータを調整して、キャリブレーションボードの白い円の点群が完全に見られるようにします。点群の変動範囲を小さくするために、点群後処理の中の点群平滑化とノイズ除去をNormalに設定することを推奨します。

上記の手順を完了することで、キャリブレーションボードの点群の画像品質が要件を満たしていることを確認します。

Mech-Visionを起動し、ツールバーで カメラキャリブレーション（標準モード） をクリックします。すると、キャリブレーション前の設定 画面が表示されます。

キャリブレーションの実行方法を選択 画面で、 新なキャリブレーションを開始 を選択し、 次へ をクリックします。

キャリブレーションのタスクを選択 画面で、ドロップダウンリストから 適応可能なロボットのハンド・アイ・キャリブレーション を選択し、 ロボット型番を選択 をクリックして型番を選択してから、 次へ をクリックします。

カメラ取り付け方式を選択 画面で、 Eye in hand にチェックを入れ、次へをクリックします。

実行モードとロボットの制御方式を選択 画面で、 自動キャリブレーション と標準インターフェース を選択してから、次へをクリックします。

通信設定画面で、実際の状況に応じて通信プロトコルとホストIPアドレスを設定してから インターフェースサービスを起動 をクリックします。このボタンがロボットの接続を待機中…に変わります。

ティーチペンダントで自動キャリブレーションのプログラムを選択し、キャリブレーションの開始位置を定義してキャリブレーションプログラムを実行します。様々なロボットに対応するキャリブレーション手順については、 標準インターフェース通信 をご参照ください。キャリブレーションプログラムが正常に起動されると、ログに「キャリブレーションプロセスに入ります。Mech-Visionでキャリブレーションを実行してください。」が表示されます。

Mech-Visionに戻り、 ロボットを接続 の下で「接続済み」が表示されることを確認してから 実行 をクリックします。すると、キャリブレーション（Eye to Hand）画面が表示されます。

Mech-Visionを起動し、ツールバーでカメラキャリブレーション（標準モード） をクリックします。すると、キャリブレーション前の設定 画面が表示されます。

キャリブレーションの実行方法を選択 画面で、 新なキャリブレーションを開始 を選択し、 次へ をクリックします。

キャリブレーションのタスクを選択 画面で、ドロップダウンリストから 適応可能なロボットのハンド・アイ・キャリブレーション を選択し、 ロボット型番を選択 をクリックして型番を選択してから、 次へ をクリックします。

カメラ取り付け方式を選択 画面で、 Eye in hand にチェックを入れ、次へをクリックします。

実行モードとロボットの制御方式を選択 画面で、 自動キャリブレーション と Vizティーチング を選択して 次へ をクリックします。

次の画面で ロボットIPアドレス を設定します。

ティーチペンダントで Vizとの通信プログラムを選択して実行します 。様々なロボットに対応する実行方法については、 Vizティーチング通信 をご参照ください。

Mech-Visionに戻り、ロボットを接続エリアの下にロボットを接続をクリックします。このボタンがロボットの接続を待機中…に変わります。

ロボットを接続 の下で「接続済み」が表示されることを確認してから実行をクリックします。すると、キャリブレーション（Eye to Hand）画面が表示されます。

カメラに接続 手順で、検出されたカメラ から接続するカメラを選択して をクリックするか、ダブルクリックして接続します。

カメラ接続後、一回キャプチャまたは連続キャプチャをクリックします。

画像ビューでは、取得した2D画像と深度画像が要件を満たしていることを確認してから、下部にある次へをクリックします。

キャリブレーションボードの取り付け 手順で、1. キャリブレーションボードの型番を選択で 標準 を選択し、キャリブレーションボードに貼られているラベルに従って型番を選択します。

キャリブレーションボードが作業平面の中心に配置されていることを確認してから、 2. キャリブレーションボードの取り付けで確認をクリックします。

キャリブレーションボードがカメラの視野中心（赤い長方形）にあることを確認してから、3. キャリブレーションボードを赤い長方形に配置で確認をクリックします。

キャリブレーションボードに関するすべての操作が完了したら、下部にある次へをクリックします。

内部パラメータをチェック手順でチェックを開始をクリックします。

内部パラメータのチェック結果を確認します。

ロボット経路を設定手順で、高さ範囲を設定します。

カメラとロボットのフランジ座標系のZ軸が平行でない場合、経路を自動的に合わせるをクリックします。

実際の状況に応じて経路のタイプを設定する必要があります。ここでInHandに設定します。ピラミッド型の経路パラメータで高さ範囲、層数、最下層サイズ、最上層サイズと層ごとの移動グリッドの列と行数を設定し、衛星パラメータでロボットの移動回数、中心からキャリブレーションボードまでの高さと半径を設定してから、確認をクリックします。

右側のシーンビューのパネルで、各経路点の位置が正確で、周囲と衝突していないことを確認します。

確認後、下部にある次へをクリックします。

画像と位置姿勢を取得手順で、画像を保存にチェックを入れ、経路に沿ってロボットを自動で移動させ、画像を撮影をクリックします。

ロボット動作の安全に関する説明をよく読んでから、OKをクリックします。

ロボットが設定した経路に沿って移動し、カメラが各経路点で画像取得を完了するのを待ちます。右側の画像ビューパネルで取得された画像が表示されます。

画像が取得した後、表示される画面でOKをクリックします。

認識したキャリブレーション位置姿勢が要件を満たしていることを確認してから、下部にある次へをクリックします。

カメラパラメータを計算手順で、「パラメータの計算設定」を展開し、回転結果と並進結果を別々に計算にチェックを入れてから、カメラの外部パラメータを計算をクリックします。

キャリブレーションが正常に実行されたことを示すダイアログで、OKをクリックします。

右側の点群ビューパネルでキャリブレーションの誤差点群が表示されます。

キャリブレーション精度が要件を満たしていることを確認します。