[robot]_algo.json ファイルのパラメータ説明
[robot]_profile.json は、ソフトウェアにおけるロボットの初期姿勢や可搬重量、稼働範囲、軸数などの情報が記載されます。
以下では [robot]_profile.json ファイルの一部を示します。
{
"home_jps": [0,90,0,0,90,0],
"max_tcp_vel": 7,
"max_joint_vel": 500,
"reach": 2.55,
"payload": 40,
"axes": 6
}| home_jps |
Mech-Viz におけるロボットのデフォルト姿勢を決定する。度 を単位とする |
| max_tcp_vel |
最大 TCP 速度。メートル/秒 を単位とし、特異点を除去するために使用される |
| max_joint_vel |
最大関節速度。度/秒 を単位とし、特異点を除去するために使用される |
| reach |
ロボットの稼働範囲。メートル を単位とし、ロボットライブラリに表示される |
| payload |
ロボットの可搬重量。キログラム を単位とし、ロボットライブラリに表示される |
| axes |
ロボットの軸数。ロボットライブラリに表示される |