[robot]_profile.json ファイルのパラメータ説明
[robot]_profile.json には、ソフトウェアにおけるロボットの初期姿勢や可搬重量、稼働範囲、軸数などの情報が記載されます。
以下では [robot]_profile.json ファイルの一部を示します。
{
#information in the library
"robot_display_names": ["name1","name2","name3"],
"payload": [40,40,60],
"reach": 2.55,
"axes": 6,
#robot home gesture
"home_jps":[0,90,0,0,90,0],
#singularity detection
"max_tcp_vel": 7,
"max_tcp_acc": 2,
"max_joint_vel": 500,
"max_joint_acc": 100
}json
ロボットモデルカードに表示される情報
パラメータ |
robot_display_names |
例 |
"robot_display_names"：ABB_CRB_1100_4_0_475 |
説明 |
ロボットモデル名 |
パラメータ |
"payload": [payload] |
例 |
"payload": [4] |
説明 |
可搬質量（単位：kg） |
パラメータ |
reach |
例 |
"reach":0.475 |
説明 |
稼働半径（単位：m） |
パラメータ |
axes |
例 |
"axes":6 |
説明 |
軸数 |
