「衝突検出」パネルの「問題1」の右にあるスイッチをオンにすると、プロジェクトの実行が遅くなる

問題：

衝突検出 パネルで、よくある問題と解決法 にある 問題1 のスイッチをオンにした後、Mech-Vizプロジェクトの実行速度が低下します。

問題が発生するバージョン：

Mech-Viz 2.X バージョン

考えられる原因：

Mech-Vizの衝突検出パネルで、点群衝突検出 が有効になっています。この状態で 問題1 の右にあるスイッチを オン にすると、対象物を把持しようとするたびに、Mech-Vizが受信した元の点群から目標ワークの点群が除去されます。点群除去には時間がかかります。認識された対象物の数が多すぎて、さらに異なる物体に対して把持計画が常に失敗する場合、ソフトウェアは異なる対象物に対して複数回の点群除去計算を実行し、プロジェクトの実行速度が遅くなります。

解決策：

ロボットハンドと把持するのワークが密接に接触し、衝突検出アラームが発生する可能性がある場合にのみ、このスイッチをオンにします。