Mech-Vision 2.1バージョンの更新説明
以下では、Mech-Vision 2.1バージョンの新機能や機能最適化、問題修復について説明します。
Mech-Vision 2.1.0バージョンの更新説明
以下では、Mech-Vision 2.1.0バージョンの新機能や機能最適化、問題修復について説明します。
新機能
新しい「ドリフト自動補正」機能
Mech-Vision 2.1.0バージョンでは、ドリフト自動補正機能を追加しました。この機能は精度誤差分析ツールに組み込まれています。これにより、ドリフトを自動的に補正し、ビジョンシステムの安定性を向上させるとともに、後期の保守コストを削減できます。
機能最適化
ドリフト監視機能について
オペレーターインターフェイスは、ドリフト監視 機能を搭載しています。ドリフト自動補正（EIH/ETH） が設定された場合、以下が可能となります。
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ステータス表示エリアで、で、ドリフトの補正値をリアルタイムで確認できます。
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運用保守画面の「ドリフト自動補正（EIH/ETH）」タブをクリックすると監視データダッシュボードが開き、ビジョンシステムのドリフトを監視し、補正状況を確認できます。
「ワークライブラリ」が「ドリフト自動補正」機能に適応
ワークライブラリの 把持位置姿勢ティーチング 設定フローに、「ドリフト自動補正」手順を追加しました。新しいバージョンにアップグレードし、ドリフト自動補正機能が設定されている場合、「把持位置姿勢ティーチング」設定フローで作成されたワークのモデルに対して、ドリフト自動補正データの追加取得が必要です。この変更により、ビジョンシステムのドリフト補正値を求め、「逆補正」することで、ティーチング法で追加した把持位置姿勢が引き続き正確に使用可能であることを保証します。
ステップについて
| 番号 | ステップ | 説明 |
|---|---|---|
1 |
「ドリフト自動補正」パラメータを追加しました。このパラメータにチェックを入れると、取得された最新のドリフト補正データを使用してドリフトを自動的に補正します。このパラメータは、ドリフト自動補正（EIH/ETH） 機能が設定完了後にのみ表示されます。 |
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2 |
「正負値で範囲を表示」パラメータを追加しました。このパラメータにチェックを入れると、統計データファイルで範囲が正負値で表示されます。 |
問題修復
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完全な点群モデルを使用して3D低精度マッチングを行う際、ワークが薄すぎる場合、ダウンサンプリング間隔がワークの厚みを超えると、マッチング処理中に単一視点の点群のみが残され、マッチング結果が誤る問題を修正しました。
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「3Dマッチング」ステップがステップの組合せ内の入力として使用され、データフローが接続されている状態で、「入力タイプ」を変更するとソフトウェアがクラッシュする問題を修正しました。
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「3Dマッチング」ステップで「投票パラメータの自動設定」を無効にし、手動で投票パラメータを調整してステップをシングル実行した後、「投票パラメータの自動設定」を再度有効にしても、手動調整した投票パラメータが引き続き使用される問題を修正しました。
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「3D位置姿勢高精度推定」ステップの「マッチング方法」下の「マッチングモード」が「高精度」に設定され、「複数対象物のマッチング高速化」が無効な場合、対称性を持つワークのマッチング結果が誤る問題を修正しました。
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ワークライブラリでSTLファイルをインポートして生成された点群モデルのコピーを作成し、「STLファイルを設定」手順に戻ると、STLモデルのサイズが誤る問題を修正しました。
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ワークライブラリで把持位置姿勢配列の対称軸を変更した後、パラメータエリアに表示される「対称回数」および「角度範囲」が誤る問題を修正しました。
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ワークライブラリで作成したワークのコピーを使用し、「出力」または「経路計画」ステップで「ワーク点群を除去」パラメータにチェックを入れた後でも、プロジェクト実行時にワーク点群が除去されない問題を修正しました。
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EIHの場合、位置姿勢編集ツールで データを取得 をクリックした際に、ロボットのフランジ位置姿勢が誤って更新される問題を修正しました。