対象物中心点とカメラ座標系、ロボット座標系の関係はどうなっていますか？

点群モデル作成時に自動生成される対象物中心点は、カメラ座標系やロボット座標系とは関係なく、点群モデルの中心点のみとなります。

3Dマッチング方法を使用してワークを認識する場合、対象物中心点はカメラ座標系における物体の中心点となります。対象物中心点と把持位置姿勢が重なる場合、位置姿勢の変換方法を使用して把持位置姿勢をカメラ座標系からロボット座標系に変換する必要があります。