対象物中心点とカメラ座標系・ロボット座標系の関係は？

点群モデルを作成する過程で自動生成される対象物中心点は、カメラ座標系やロボット座標系とは関係なく、点群モデルの中心点です。

3Dマッチング方法でワークを認識する場合、対象物中心点はカメラ座標系におけるワークの中心点となります。対象物中心点と把持位置姿勢が重なる場合は、把持位置姿勢をカメラ座標系からロボット座標系に変換するために位置姿勢変換を行う必要があります。