キャリブレーションボード
キャリブレーションボードは、内部パラメータの確認やハンド・アイ・キャリブレーションによく使用されます。以下では、キャリブレーションボードの種類と型番、選定方法、およびキャリブレーションボードの取り付け方法について説明します。
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キャリブレーションボードの設置図面や3Dモデルが必要な場合は、こちら をクリックしてダウンロードしてください。 |
キャリブレーションボードの種類と型番
Mech-Mind は、CGBとOCBの2種類のキャリブレーションボードを提供しています。
CGB
下図は、CGBタイプのキャリブレーションボードの説明図です（例：CGB-020）。
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| 型番 | 材質 | d（mm） | 行数 | 列数 | 寸法（mm） |
|---|---|---|---|---|---|
CGB-020 |
カーボンファイバー |
20 |
5 |
4 |
185 x 145 x 2 |
CGB-035 |
35 |
5 |
4 |
303 x 243 x 2 |
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CGB-050 |
50 |
5 |
4 |
420 x 340 x 3 |
OCB
下図は、OCBタイプのキャリブレーションボードの説明図です（例：OCB-005）。
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| 型番 | 材質 | d（mm） | 行数 | 列数 | 寸法（mm） |
|---|---|---|---|---|---|
OCB-005 |
ガラス |
5 |
9 |
11 |
60 x 55 x 3 |
OCB-010 |
10 |
9 |
11 |
120 x 110 x 3 |
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OCB-020 |
20 |
9 |
11 |
240 x 220 x 3 |
キャリブレーションボードの型番を選択
3Dカメラキャリブレーション
適切なサイズのキャリブレーションボードを選択することで、キャリブレーションの精度と安定性が向上します。実際のプロジェクトでは、カメラ型番と実際のワーキングディスタンスに基づいて適切なキャリブレーションボードを選択してください。
カメラ型番を選択する際には、シリアル番号の意味は？ をご参照ください。それでも型番が特定できない場合は、Mech-Mind のテクニカルサポートにお問い合わせください。
| カメラ型番 | ワーキングディスタンス（mm） | 推奨型番 |
|---|---|---|
UHP-140 |
300±20 |
OCB-005 |
NANO |
300~600 |
CGB-020 |
NANO ULTRA |
250~500 |
CGB-020 |
PRO S |
500~800 |
CGB-020 |
800~1000 |
CGB-035 |
|
PRO M |
1000~1500 |
CGB-035 |
1500~2000 |
CGB-050 |
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LSR S |
500~1000 |
CGB-035 |
1000~1500 |
CGB-050 |
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LSR L |
1200~3000 |
CGB-050 |
DEEP |
1200~3500 |
CGB-050 |
PRO XS |
300~600 |
CGB-020 |
Log S |
500~800 |
CGB-020 |
800~1000 |
CGB-035 |
|
Log M |
1000~1500 |
CGB-035 |
1500~2000 |
CGB-050 |
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Laser L Enhanced |
1500~3000 |
CGB-050 |
2Dカメラキャリブレーション
適切なサイズのキャリブレーションボードを選択することで、キャリブレーションの精度と安定性が向上します。実際のプロジェクトでは、2D カメラのキャリブレーション用途およびカメラの視野に応じて、適切なキャリブレーションボードを選択してください。それでも型番が特定できない場合は、Mech-Mind のテクニカルサポートにお問い合わせください。
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2D カメラのキャリブレーションの種類を明確にします。
実際の用途に応じて、キャリブレーションの種類が歪み補正キャリブレーションまたはハンド・アイ・キャリブレーションのいずれであるかを確認します。
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キャリブレーションボードのサイズを確認します。
対象となる作業距離で画像を取得し、以下の要件に基づいてキャリブレーションボードのサイズを見積もり、適切な キャリブレーションボードの型番 を選択します。
キャリブレーションタイプ 説明 説明図 歪み補正キャリブレーション
キャリブレーションボードができるだけカメラの視野全体を覆うようにしてください。これにより、歪みパラメータを安定して算出できます。
キャリブレーションボードが視野内に収まらない場合は、より小さいサイズのキャリブレーションボードを使用してください。
ハンド・アイ・キャリブレーション
OCB-005 型のキャリブレーションボードの使用を推奨します。
キャリブレーションボードが画像内で占める割合は、視野全体の 1/9 以下（約 8%～15%）としてください。これにより、特徴点を安定して検出できます。
キャリブレーションボードが小さすぎて特徴点が不足する場合は、より大きいサイズのキャリブレーションボードを使用してください。
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キャリブレーションボードの取り付け
以下のキャリブレーションシーンでは、キャリブレーションボードをロボット先端に取り付けることができます。
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自動キャリブレーション（ETH）
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標準キャリブレーション法を使用する手動キャリブレーション（ETH）
| その他のキャリブレーションシーンや内部パラメータのチェックでは、キャリブレーションボードを取り付ける必要はなく、キャリブレーションボードを作業平面の中心に平らに配置してください。 |
キャリブレーションボードをロボットの先端に取り付ける方法には、以下の2つの方法がありま。
| 直接取り付け | ロボットフランジによる取り付け |
|---|---|
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ロボットフランジにキャリブレーションボードを取り付ける場合は、適切な型番のロボットフランジを Mech-Mind から購入する必要があります。詳細については、ロボットおよびロボットフランジを選択 をご参照ください。 |