キャリブレーションボード

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キャリブレーションボードは、内部パラメータの確認やハンド・アイ・キャリブレーションによく使用されます。以下では、キャリブレーションボードの種類と型番、選定方法、およびキャリブレーションボードの取り付け方法について説明します。

キャリブレーションボードの設置図面や3Dモデルが必要な場合は、こちら をクリックしてダウンロードしてください。

キャリブレーションボードの種類と型番

Mech-Mindは、CGBとOCBの2種類のキャリブレーションボードを提供しています。

CGB

下図は、CGBタイプのキャリブレーションボードの説明図です(例:CGB-020)。

cgb
  • 上記の説明図は参照のみを目的としています。

  • CGBタイプのキャリブレーションボードには、5×4個のキャリブレーション円が非対称に配置されています。

  • 「d」とはキャリブレーション円の間隔を指し、隣接するキャリブレーション円の中心間の水平または垂直方向の距離を示します。

  • CGBタイプのキャリブレーションボードは一体型で、アダプタプレートを追加する必要はありません。

型番 材質 d(mm) 行数 列数 寸法(mm)

CGB-020

カーボンファイバー

20

5

4

185 x 145 x 2

CGB-035

35

5

4

303 x 243 x 2

CGB-050

50

5

4

420 x 340 x 3

OCB

下図は、OCBタイプのキャリブレーションボードの説明図です(例:OCB-005)。

ocb
  • 上記の説明図は参照のみを目的としています。

  • OCBタイプのキャリブレーションボードには、11×9個のキャリブレーション円が配置されています。

  • 「d」とはキャリブレーション円の間隔を指し、隣接するキャリブレーション円の中心間の水平または垂直方向の距離を示します。

  • OCBタイプのキャリブレーションボードには取り付け穴がないため、ロボットの先端に取り付けることはできません。カメラがEye in hand(EIH)方式で取り付けられている場合に使用可能です。

型番 材質 d(mm) 行数 列数 寸法(mm)

OCB-005

ガラス

5

9

11

60 x 55 x 3

OCB-010

10

9

11

120 x 110 x 3

OCB-020

20

9

11

240 x 220 x 3

キャリブレーションボードの型番を選択

適切なサイズのキャリブレーションボードを選択することで、キャリブレーションの精度と安定性が向上します。実際のプロジェクトでは、カメラ型番と実際のワーキングディスタンスに基づいて適切なキャリブレーションボードを選択してください。

カメラ型番を選択する際には、シリアル番号の意味は? をご参照ください。それでも型番が特定できない場合は、Mech-Mindのテクニカルサポートにお問い合わせください。

カメラ型番 ワーキングディスタンス(mm) 推奨型番

UHP-140

300±20

OCB-005

NANO

300~600

CGB-020

NANO ULTRA

250~500

CGB-020

PRO S

500~800

CGB-020

800~1000

CGB-035

PRO M

1000~1500

CGB-035

1500~2000

CGB-050

LSR S

500~1000

CGB-035

1000~1500

CGB-050

LSR L

1200~3000

CGB-050

DEEP

1200~3500

CGB-050

PRO XS

300~600

CGB-020

Log S

500~800

CGB-020

800~1000

CGB-035

Log M

1000~1500

CGB-035

1500~2000

CGB-050

Laser L Enhanced

1500~3000

CGB-050

キャリブレーションボードの取り付け

以下のキャリブレーションシーンでは、キャリブレーションボードをロボット先端に取り付けることができます。

  • 自動キャリブレーション(ETH)

  • 標準キャリブレーション法を使用する手動キャリブレーション(ETH)

その他のキャリブレーションシーンや内部パラメータのチェックでは、キャリブレーションボードを取り付ける必要はなく、キャリブレーションボードを作業平面の中心に平らに配置してください。

キャリブレーションボードをロボットの先端に取り付ける方法には、以下の2つの方法がありま。

直接取り付け フランジによる取り付け

mount calib board

mount flange

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