位置姿勢の調整項目の追加による位置姿勢を調整（カスタムモード）

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以下では、カスタムモードで位置姿勢の調整項目を追加して位置姿勢を調整する方法について説明します。

一度に選択できる位置姿勢の調整項目は1つですが、同じ位置姿勢の調整項目を繰り返し追加することができます。

反転軸と目標方向との角度が最小になるように位置姿勢を反転

機能

位置姿勢を固定軸を中心に180°回転させ、反転軸と目標方向との角度を比較し、角度が小さい試行結果を選択することができます。通常はマッチング結果の処理に使用されます。

使用方法

固定する軸

位置姿勢を反転する場合、このパラメータは固定する軸を設定するために使用されます。実際の状況に応じて X軸、Y軸、Z軸 を選択することができます。

反転する軸

位置姿勢を反転する場合、このパラメータは反転する軸を設定するために使用されます。実際の状況に応じて X軸、Y軸、Z軸 を選択することができます。

目標方向を設定

目標方向は、ロボット座標系を使用、マニピュレータによる設定 および 外部ステップによる入力 の3つ方法で設定可能です。詳細は下表の通りです。

番号

目標方向の設定方法

説明

方法

サンプル図

1

ロボット座標系を使用

ロボット座標系の各座標軸の方向を設定して基準方向を設定します。

  1. ロボット座標系を使用 を選択します。

  2. 実際の状況に応じてロボット座標系の座標軸とその方向（例えば X軸の正方向）を選択します。

2

マニピュレータによる設定

マニピュレータの位置姿勢を設定することで目標方向を設定します。

  1. 設定 をクリックします。

  2. Ctrlキーを押しながら、マウスの左ボタンでマニピュレータをドラッグし、その位置と姿勢を調整します。

  3. 調整後、 保存 をクリックします。

  4. 実際の状況に応じてマニピュレータの座標軸とその方向（例えば X軸の正方向）を選択します。

set target direction by dragger

3

外部ステップによる入力

その他のステップから基準位置姿勢を入力します。

  1. 「位置姿勢を一括調整（V2）」ステップの追加された入力ポートに、位置姿勢を出力できる他のステップをつなぎます。

  2. データを取得 をクリックして入力された基準位置姿勢を取得します。

  3. 実際の状況に応じて基準位置姿勢の座標軸とその方向（例えば X軸の正方向）を選択します。

set target direction by other step

回転軸と目標方向との角度が最小になるように位置姿勢を回転

機能

設定された対称性に基づいて、位置姿勢を固定軸を中心に回転させ、回転軸と目標方向の角度を比較し、最小角度を持つ試行結果を選択することができます。

使用方法

固定する軸

位置姿勢を回転する場合、このパラメータは固定する軸を設定するために使用されます。実際の状況に応じて X軸、Y軸、Z軸 を選択することができます。

回転する軸

位置姿勢を回転する場合、このパラメータは回転する軸を設定するために使用されます。実際の状況に応じて X軸、Y軸、Z軸 を選択することができます。

回転角度のステップサイズ

位置姿勢を回転する場合、このパラメータは回転角度を設定するために使用されます。位置姿勢は 回転角度のステップサイズ に従って回転されます。

目標方向を設定

目標方向は、ロボット座標系を使用、マニピュレータによる設定 および 外部ステップによる入力 の3つ方法で設定可能です。詳細は下表の通りです。

番号

目標方向の設定方法

説明

方法

サンプル図

1

ロボット座標系を使用

ロボット座標系の各座標軸の方向を選択して基準方向を設定します。

  1. ロボット座標系を使用 を選択します。

  2. 実際の状況に応じてロボット座標系の座標軸とその方向（例えば X軸の正方向）を選択します。

2

マニピュレータによる設定

マニピュレータの位置姿勢を設定することで目標方向を設定します。

  1. 設定 をクリックします。

  2. Ctrlキーを押しながら、マウスの左ボタンでマニピュレータをドラッグし、その位置と姿勢を調整します。

  3. 調整後、 保存 をクリックします。

  4. 実際の状況に応じてマニピュレータの座標軸とその方向（例えば X軸の正方向）を選択します。

set target direction by dragger

3

外部ステップによる入力

その他のステップから基準位置姿勢を入力します。

  1. 「位置姿勢を一括調整（V2）」ステップの追加された入力ポートに、位置姿勢を出力できる他のステップをつなぎます。

  2. データを取得 をクリックして入力された基準位置姿勢を取得します。

  3. 実際の状況に応じて基準位置姿勢の座標軸とその方向（例えば X軸の正方向）を選択します。

set target direction by other step

位置姿勢の軸を目標方向に回転

機能

対称性の制約がない場合に、位置姿勢の回転軸を強制的に目標方向に回転させることができます。これは通常、位置姿勢のZ軸をロボットのZ軸と一致させるために使用されます。

使用方法

固定する軸

位置姿勢を回転する場合、このパラメータは固定する軸を設定するために使用されます。実際の状況に応じて X軸、Y軸、Z軸 を選択することができます。

回転する軸

位置姿勢を回転する場合、このパラメータは反転する軸を設定するために使用されます。実際の状況に応じて X軸、Y軸、Z軸 を選択することができます。

目標方向を設定

目標方向は、ロボット座標系を使用、マニピュレータによる設定 および 外部ステップによる入力 の3つ方法で設定可能です。詳細は下表の通りです。

番号

目標方向の設定方法

説明

方法

サンプル図

1

ロボット座標系を使用

ロボット座標系の各座標軸の方向を設定して基準方向を設定します。

  1. ロボット座標系を使用 を選択します。

  2. 実際の状況に応じてロボット座標系の座標軸とその方向（例えば X軸の正方向）を選択します。

2

マニピュレータによる設定

マニピュレータの位置姿勢を設定することで目標方向を設定します。

  1. 設定 をクリックします。

  2. Ctrlキーを押しながら、マウスの左ボタンでマニピュレータをドラッグし、その位置と姿勢を調整します。

  3. 調整後、 保存 をクリックします。

  4. 実際の状況に応じてマニピュレータの座標軸とその方向（例えば X軸の正方向）を選択します。

set target direction by dragger

3

外部ステップによる入力

その他のステップから基準位置姿勢を入力します。

  1. 「位置姿勢を一括調整（V2）」ステップの追加された入力ポートに、位置姿勢を出力できる他のステップをつなぎます。

  2. データを取得 をクリックして入力された基準位置姿勢を取得します。

  3. 実際の状況に応じて基準位置姿勢の座標軸とその方向（例えば X軸の正方向）を選択します。

set target direction by other step

位置姿勢の軸方向を基準位置姿勢に指す

機能

固定する軸と指す軸を設定することにより、現在位置姿勢の指す軸を基準位置姿勢に指すことができます。固定する軸が「なし」の場合は、任意の点に指すことができます。

使用方法

基準位置姿勢を設定

基準位置姿勢は、マニピュレータによる設定 と 外部ステップによる入力 の2つ方法で設定可能です。詳細は下表の通りです。

番号

基準位置姿勢の設定方法

説明

方法

サンプル図

1

マニピュレータによる設定

マニピュレータの位置姿勢を設定することで基準位置姿勢を設定します。

  1. 設定 をクリックします。

  2. Ctrlキーを押しながら、マウスの左ボタンでマニピュレータをドラッグし、その位置と姿勢を調整します。

  3. 調整後、 保存 をクリックします。

set target direction by dragger

2

外部ステップによる入力

その他のステップから基準位置姿勢を入力します。

  1. 「位置姿勢を一括調整（V2）」ステップの追加された入力ポートに、位置姿勢を出力できる他のステップをつなぎます。

  2. データを取得 をクリックして入力された基準位置姿勢を取得します。

set target direction by other step

指す軸

このパラメータは、基準位置姿勢に指す必要がある軸を設定するために使用されます。実際の状況に応じて X軸、Y軸、Z軸 を選択することができます。

固定する軸

このパラメータは、固定する軸を設定するために使用されます。実際の状況に応じて X軸、Y軸、Z軸 を選択することができます。

回転角度のステップサイズ

位置姿勢を回転する場合、このパラメータは回転角度を設定するために使用されます。位置姿勢は 回転角度のステップサイズ に従って回転されます。

位置姿勢の方向を目標位置姿勢の方向に合わせる

機能

現在の位置姿勢の方向を目標位置姿勢の方向に置き換えることができます。

使用方法

目標位置姿勢を設定

目標位置姿勢は、マニピュレータによる設定 と 外部ステップによる入力 の2つ方法で設定可能です。詳細は下表の通りです。

番号

目標位置姿勢の設定方法

説明

方法

サンプル図

1

マニピュレータによる設定

マニピュレータの位置姿勢を設定することで基準位置姿勢を設定します。

  1. 設定 をクリックします。

  2. Ctrlキーを押しながら、マウスの左ボタンでマニピュレータをドラッグし、その位置と姿勢を調整します。

  3. 調整後、 保存 をクリックします。

set target direction by dragger

2

外部ステップによる入力

その他のステップから基準位置姿勢を入力します。

  1. 「位置姿勢を一括調整（V2）」ステップの追加された入力ポートに、位置姿勢を出力できる他のステップをつなぎます。

  2. データを取得 をクリックして入力された基準位置姿勢を取得します。

set target direction by other step

指定軸を中心に位置姿勢を回転

機能

位置姿勢を指定された軸を中心にある角度だけ回転させることができます。

使用方法

指定する回転軸

このパラメータは、回転する軸を設定するために使用されます。実際の状況に応じて X軸、Y軸、Z軸 を選択することができます。

回転角度の入力方式を選択

このパラメータは、位置姿勢の回転角度の入力方式を選択するために使用されます。詳細は下表の通りです。

番号

位置姿勢の回転角度の入力方式

説明

方法

1

手動入力

位置姿勢の回転角度を手動で入力します。

実際の状況に応じて位置姿勢の回転角度を入力します。

2

外部ステップによる入力

その他のステップから位置姿勢の回転角度を入力します。

  1. 「位置姿勢を一括調整（V2）」ステップの追加された入力ポートに、角度を出力できる他のステップをつなぎます。

  2. データを取得 をクリックして入力された位置姿勢の回転角度を取得します。

指定方向に沿って位置姿勢を移動

機能

指定された方向と距離に従って、位置姿勢を並進することができます。

使用方法

位置姿勢の移動方向を設定

番号

座標系

座標軸

1

ロボット座標系

X軸の正方向、X軸の負方向、Y軸の正方向、Y軸の負方向、Z軸の正方向、Z軸の負方向

2

対象物座標系

X軸、Y軸、Z軸

移動距離の入力方式を選択

このパラメータは、位置姿勢の移動距離の入力方式を選択するために使用されます。詳細は下表の通りです。

番号

位置姿勢の移動距離の入力方式

説明

方法

1

手動入力

位置姿勢の移動距離を手動で入力します。

実際の状況に応じて位置姿勢の移動距離を入力します。

2

外部ステップによる入力

その他のステップから位置姿勢の移動距離を入力します。

  1. 「位置姿勢を一括調整（V2）」ステップの追加された入力ポートに、数値を出力できる他のステップをつなぎます。

  2. データを取得 をクリックして入力された距離を取得します。

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