ハンド・アイ・キャリブレーションの使用ガイド

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ハンド・アイ・キャリブレーションとは、カメラ座標系とロボット座標系との対応関係を求めること を指します。ビジョンシステムにより取得した対象物の位置姿勢をロボット座標系に変換し、それによってロボットが正確に把持作業を完了できるように制御します。ハンド・アイ・キャリブレーションの結果の精度は、ロボットの把持精度に影響を与える重要な要因の一つです。

以下は、ハンド・アイ・キャリブレーションの実行方法についての説明です。

ハンド・アイ・キャリブレーションフローを選択

ロボットの通信方式、カメラの取り付け方式、キャリブレーション実行方法、データの取得方法などは、キャリブレーションの実行に影響します。

ハンド・アイ・キャリブレーションフローの選択については、以下の内容をお読みください。

キャリブレーション前の確認作業

ハンド・アイ・キャリブレーションを実行する前に、いくつかの確認作業を完了する必要があります。

キャリブレーション前の確認項目については、以下の内容をお読みください。

ハンド・アイ・キャリブレーションを実行

下表は、キャリブレーションタスクおよびカメラ取り付け方式に対応するキャリブレーション手順の説明です。キャリブレーション手順に関連するマニュアルや動画チュートリアルも確認できます。

キャリブレーションのタスク カメラの取り付け方式 ロボットタイプ キャリブレーション方法 キャリブレーションデータの取得方法 マニュアル 動画チュートリアル

適応可能なロボットの自動キャリブレーション1

Eye to hand

6軸ロボット

自動キャリブレーション

標準キャリブレーション法(固定選択)

マニュアル

動画チュートリアル

4軸/5軸ロボット

標準キャリブレーション法(固定選択)

マニュアル

なし

Eye in hand

6軸ロボット

標準キャリブレーション法(固定選択)

マニュアル

動画チュートリアル

4軸/5軸ロボット

標準キャリブレーション法(固定選択)

マニュアル

なし

その他のロボットの手動キャリブレーション

Eye to hand

6軸ロボット

手動キャリブレーション

標準キャリブレーション法

マニュアル

なし

4軸/5軸ロボット

標準キャリブレーション法

マニュアル

なし

6軸ロボット

TCPタッチ法

マニュアル

なし

4軸/5軸ロボット

TCPタッチ法

マニュアル

なし

Eye in hand

6軸ロボット

手動キャリブレーション

標準キャリブレーション法

マニュアル

なし

4軸/5軸ロボット

標準キャリブレーション法

マニュアル

なし

6軸ロボット

TCPタッチ法

マニュアル

なし

4軸/5軸ロボット

TCPタッチ法

マニュアル

なし

キャリブレーション(Eye to eye)

Eye to eye

任意ロボット

自動/手動キャリブレーション

標準キャリブレーション法(固定選択)

マニュアル

なし

直行ロボットのキャリブレーション

Eye in hand2

直行ロボット

手動キャリブレーション

TCPタッチ法(固定選択)

マニュアル

なし

  1. 適応可能なロボットとは、Mech-MindビジョンシステムとVizティーチング通信または標準インターフェース通信の適応が完了しているロボットブランドを指します。自動キャリブレーションがサポートされるのは適応可能なロボットのみです。適応可能なロボットは手動キャリブレーションもサポートしています。

  2. 直行ロボットの場合、カメラは通常、ロボットの軸の1つ(例えばZ軸)に取り付けられるため、カメラの取り付け方式はEye in handになります。

参考情報

キャリブレーションの関連情報やFAQについては、以下の内容をお読みください。

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