点群モデルを使用せずにワークを設定

把持位置姿勢リストには、デフォルトで追加された把持位置姿勢が表示されます。この把持位置姿勢は対象物中心点を座標系の原点として設定されており、対象物中心点の位置が変わると把持位置姿勢にも影響が出ます。デフォルトの把持位置姿勢を調整したり、新しい把持位置姿勢を追加したりすることができます。

ワークに対称性がある場合、対象物中心点に基づいて把持位置姿勢の配列を設定できます。把持位置姿勢の配列を設定することで、ロボットハンドがワークを把持する際に不要な回転を低減することができます。これにより、経路計画の成功率が向上し、計画時間が短縮され、ロボットがよりスムーズかつ迅速に動作できるようになります。設定方法は以下の通りです。

円管の場合、設定された把持位置姿勢の配列の例は下図のようになります。

実際のアプリケーションでは、Z軸下向きの把持位置姿勢は無効となる可能性が高く、経路計画に影響を与えることがあります。そのため、把持位置姿勢の配列を設定する際は、角度範囲を小さく設定する必要があります。通常、範囲は±90°以内に設定することをお勧めします。下図に示すように、バラ積みされた円管に把持位置姿勢の配列を設定する際には、配列の角度範囲を±30°にすることで使用要件を満たしています。

衝突モデルは、経路計画時に対象物が衝突するかどうかを検出するための3Dシミュレーションモデルです。このツールは、使用中のワーク設定フローに基づいて、最適な衝突モデルの生成方式を自動的に推奨します。現在推奨されている衝突モデルの生成方式は、基本幾何立体を使用 です。ツールは作成した基本幾何立体に基づいて衝突モデルを生成し、その後に衝突検出を行います。この方式で生成された衝突モデルは精度が低いですが、衝突検出速度は速いです。

対称性のタイプ を参照して 対称軸 を選択し、その後、対称回数と角度範囲 を設定します。

これで、衝突モデルの設定が完了しました。保存 をクリックすると、ワークが ソリューションフォルダ\resource\workobject_library パスに保存されます。これにより、後続のマッチング関連のステップで使用できるようになります。