デパレタイズ用吸盤（複数把持）

実際の状況に応じて組み合わせ方向を指定します。以下のような箱を把持する現場を例とします。左下（水色）の箱を出発点として X 軸（下図の赤い矢印）を指定する場合、赤枠に囲まれている 2つ箱を組み合わせます。Y 軸（下図の緑矢印）を指定する場合、緑枠に囲まれている 2つ箱を組み合わせる可能性があります。

一回に数行の箱を把持する現場では、組み合わせの行数の上限を設定することができます。

組み合わせの方向で隣接する2つの箱同士の最大間隔。下図では紫の矢印は、間隔を表しています。隣接する箱の間隔が設定した値より小さい場合にこの 2つの箱が組み合わせられると判断されます。

垂直方向に沿って組み合わせようとする 2つの箱の最大偏差。下図では垂直方向（赤い矢印の指向方向）に沿って箱を組み合わせます。青い矢印は箱同士の偏差を表しています。偏差が設定した値より小さい場合にこの 2つの箱が組み合わせられると判断されます。

組合わせようとする箱同士の回転角度。角度が設定した値より小さい場合にこの 2つの箱が組み合わせられると判断されます。

行の端にある箱が干渉と判断されて行ごと把持することができなくなることがあります。 許容干渉 を設定することで行を干渉する箱を排除して行ごとを把持することができます。

箱の組み合わせ方向に垂直する方向に他の箱が干渉し、かつ干渉の距離が設定した値より小さい場合、干渉箱を把持対象外の箱と判断し、組み合わせられた箱のみを把持します。 干渉距離が設定したあたいより大きい場合に行ごと把持できません。

カスタマイズ座標系の原点位置を調整します。

カスタマイズ座標系の向きを調整します。

一回に数行の箱を把持する現場では、組み合わせの行数の上限を設定することができます。

箱を組み合わせる前に、箱の座標系と選択した座標系との角度を確認します。角度が設定した値より大きい場合は、この箱を組み合わせません。

組み合わせの方向で隣接する2つの箱同士の最大間隔。下図では紫の矢印は、間隔を表しています。隣接する箱の間隔が設定した値より小さい場合にこの 2つの箱が組み合わせられると判断されます。

垂直方向に沿って組み合わせようとする 2つの箱の最大偏差。下図では垂直方向（赤い矢印の指向方向）に沿って箱を組み合わせます。青い矢印は箱同士の偏差を表しています。偏差が設定した値より小さい場合にこの 2つの箱が組み合わせられると判断されます。

組合わせようとする箱同士の回転角度。角度が設定した値より小さい場合にこの 2つの箱が組み合わせられると判断されます。

行の端にある箱が干渉と判断されて行ごと把持することができなくなることがあります。 許容干渉 を設定することで行を干渉する箱を排除して行ごとを把持することができます。

箱の組合せ方向に垂直する方向に他の箱が干渉し、かつ干渉の距離が設定した値より小さい場合、干渉箱を把持対象外の箱と判断し、組み合わせられた箱のみを把持します。 干渉距離が設定した値より大きい場合に行として見なしません。

把持を実行する時に吸盤が箱上面をカバーする面積が箱上面面積に対する割合。カバー率がこの値より小さいとき、しっかりと箱を吸着していないと判断し把持を実行しません。

中心合わせ、辺の中心合わせ、コーナー合わせという 3つの戦略を選択できます。

下図では、黄色い長方形は箱を、灰色の長方形は吸盤を表します。灰色の長方形の緑の部分はオンにしたブロックで、赤い部分はオフにしたブロックです。

把持を実行する時に吸盤が箱上面をカバーする面積が箱上面面積に対する割合。カバー率がこの値より小さいとき、しっかりと箱を吸着していないと判断し把持を実行しません。

箱を把持する時に吸盤と箱の組合せの方向との相対向きを指定します。

「カスタマイズ」を選択すると、 吸盤の長辺の向き と 方向の基準 を設定できます。これによって、4つの形式を指定できます

吸盤の長辺の向きが箱の組合せの長辺に平行（左）、吸盤の長辺の向きが箱の組合せの長辺に垂直（右）

「（TCP と）基準点との距離によってソート」をチェックすると、TCP と基準点との距離が小さいほど優先的に実行します。以下のパラメータを設定できます。

基準点を指定します。指定した基準点は仮想空間に現れます。

実行成功の確率が高い解のみを試行します。

保持するオフセットの解の最大数。

下図では、赤いドットを基準点とします。

コーナー合わせ 戦略だけを使用すると、オフセットを試行する優先度は以下のようです。

把持を実行する時に吸盤が箱上面をカバーする面積が箱上面面積に対する割合。カバー率がこの値より小さいとき、しっかりと箱を吸着していないと判断し把持を実行しません。

エッジ/コーナーのシーケンスを指定します。 例えば、「11，17，21，22」を入力すると、ソフトウェアはこれを順序として把持します。

箱を把持する時に吸盤と箱の組合せの方向との相対向きを指定します。

「カスタマイズ」を選択すると、 吸盤の長辺の向き と 方向の基準 を設定できます。これによって、4つの形式を指定できます。

吸盤の長辺の向きが箱の組合せの長辺に平行（左）、吸盤の長辺の向きが箱の組合せの長辺に垂直（右）

実際のデパレタイジングの現場では、センサーが箱のエッジ近くにある場合、箱同士の間隔が大きいか、箱のエッジをしっかりと吸着していないなどで箱の落下を誤判定することがあります。 箱のエッジを取り除く距離 を設定することでこの問題を解決できます。センサーが指定した距離内にあれば落下検出に関与しません。下図では、赤い線の部分は箱落下を検出しない範囲を表します。