基本調整レベルのパラメータ説明
以下では、「3Dマッチング」ステップにおける基本調整レベルで設定可能なパラメータ、および各パラメータの役割と調整に関する推奨事項について説明します。
入出力設定
- 出力タイプ
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パラメータ説明：このパラメータは、ステップから出力される情報のタイプを選択するために使用されます。
オプション：把持位置姿勢、対象物中心点
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把持位置姿勢：ワークの把持位置姿勢と把持位置姿勢の情報を出力します。
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対象物中心点：ワークの中心点を出力します。
初期値：把持位置姿勢
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マッチングモード
| 選択したワークの点群モデルに「サーフェス点群」と「エッジ点群」の両方が含まれている場合にのみ、マッチングモード の設定が可能です。点群モデルにいずれか一方のみが含まれている場合、このステップでは対応するマッチングモードが自動的に適用され、手動での切り替えはできません。例えば、点群モデルにエッジ点群のみが含まれている場合、このステップでは自動的にエッジマッチングモードが使用され、マッチングモード に関連するパラメータは表示されません。 |
- マッチングモードを自動的に設定
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パラメータ説明：有効にすると、ステップでは 低精度マッチングモード と 高精度マッチングモード は自動的に設定されます。
初期値：有効
- 低精度マッチングモード/高精度マッチングモード
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パラメータ説明：このパラメータは、マッチングモードを設定するために使用されます。マッチングモードを自動的に設定 を使用しない場合、このパラメータを設定する必要があります。
オプション：サーフェスマッチング、エッジマッチング
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サーフェスマッチング：対象物のサーフェス点群モデルを使用して点群モデルのマッチングを行います。
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エッジマッチング：対象物のエッジ点群モデルを使用して点群モデルのマッチングを行います。
初期値：サーフェスマッチング
調整アドバイス：マッチング精度を向上させるために、低精度マッチングモード は エッジマッチング、高精度マッチングモード は サーフェスマッチング に設定することを推奨します。
また、ワークの特徴や取得した点群品質に応じてこのパラメータを調整することも可能です。
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対象物の表面に明らかな認識可能な特徴がある場合（クランクシャフト、ローターなど）、サーフェスマッチングを推奨しています。この場合、対象物の表面特性を反映した点群モデルを作成する必要があります。
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対象物が平らで、カメラの視野に明確な固定エッジの特徴がある場合（パネル、トラックリンク、コネクティングロッド、ブレーキディスクなど）、エッジマッチングを推奨しています。この場合、対象物のエッジ特性を反映した点群モデルを作成する必要があります。また、対象物の点群品質がよくない場合は、サーフェスマッチングの使用を推奨します。
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実行設定
- 実行モード
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パラメータ説明：このパラメータは、マッチングの精度と速度のバランスを設定するために使用されます。精度が高いほど、処理にかかる時間も長くなります。
オプション：高速、標準、高精度
初期値：標準
信頼度設定
3Dマッチングの処理において、これらのパラメータはマッチング結果の評価および選別に使用され、マッチングの精度と安定性を確保するのに役立ちます。例えば、これらのパラメータを適切に設定することで、最上層に正常に配置されたワークを正確に認識できるようになります。
まず、このステップでは設定された 結果検証レベル に基づいてマッチング結果を評価し、マッチング結果の信頼度を計算します。その後、信頼度と 信頼度しきい値 を比較して、合格と判断されたマッチング結果を選別します。
| マッチング結果の信頼度は、点群モデルとマッチング対象のシーン点群の重なり率です。 |
- 結果検証レベル
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パラメータ説明：このパラメータは、マッチング結果を評価する際の厳密さの程度を選択するために使用されます。
オプション：低、標準、高、超高
初期値：標準
調整アドバイス：通常の場合は 標準 を使用します。シーンの点群と点群モデルの区別が難しい場合は、より高い検証レベルを選択することを推奨します。
- 信頼度しきい値
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パラメータ説明：マッチング結果の信頼度がこのしきい値より大きい場合、その結果が有効であると見なされます。信頼度が高いほど、マッチング結果はより正確です。
初期値：0.3000
調整アドバイス：まずはこのパラメータを初期値に設定し、実行結果を確認することを推奨します。誤認識が発生した場合は、このパラメータを適度に高く設定することをお勧めします。見逃しが発生した場合は、適度に低く設定することをお勧めします。
出力
- 出力結果の最大数
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パラメータ説明：このパラメータは、マッチングに成功した場合の出力されるワークの最大数を指定するために使用されます。この値が大きいほど、ステップの実行時間が長くなります。
初期値：10
調整アドバイス：このパラメータは適切に設定することを推奨します。値を高く設定しすぎないようご注意ください。このパラメータを変更すると、ステップを再実行した後に新しいマッチング結果に基づいて出力結果の数が制限されます。
| 実際に出力される3Dマッチングの認識結果の数は、設定された 出力結果の最大数 と一致しない場合があります。例えば、出力結果の最大数 を5に設定しても3Dマッチングの認識結果が合計で3つしかない場合、実際に出力される結果の数は3になります。 |
可視化設定
- 可視化処理
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パラメータ説明：「デバッグ結果出力」を有効にすると、選択した可視化項目が「デバッグ結果出力」ウィンドウに表示されます。
オプション：出力結果、信頼度
初期値：出力結果
調整説明：位置姿勢を「デバッグ結果出力」ウィンドウに表示するには、デバッグ結果出力 機能を有効にする必要があります。
- 位置姿勢を表示
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パラメータ説明：有効にすると、位置姿勢は可視化表示エリアに表示されます。
初期値：有効