軌跡を平滑化

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機能

軌跡点に対して平滑化処理を行い、軌跡内のノイズの影響を低減して、より滑らかな軌跡を生成します。

使用シーン

軌跡点にノイズが存在する場合に適しており、軌跡の滑らかさと連続性を向上させます。

入力と出力

入力

入力ポート データ型 説明

軌跡

Pose[]

このポートに入力された軌跡に平滑化処理が実行されます。

出力

出力ポート データ型 説明

平滑化後の軌跡

Pose[]

平滑化後の軌跡。

パラメータ説明

パラメータ 説明

ガウス標準偏差

パラメータ説明:平滑化の程度を制御します。この値が大きいほど軌跡は滑らかになりますが、細部が失われる可能性があります。
初期値:1.00mm

平滑化半径

パラメータ説明:平滑化処理時のウィンドウサイズを表し、平滑化計算に参加する軌跡点の範囲を決定します。単位は点数(個)です。
初期値:5

距離しきい値

パラメータ説明:平滑化する軌跡点の周囲にある軌跡点が平滑化計算に使用するかどうかを判断します。平滑化する軌跡点が周囲の軌跡点と比較してこの値を超える距離にある場合、周囲の点は平滑化計算の対象から除外されます。
初期値:10.00mm
調整アドバイス:初期値の使用を推奨します。

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