ステップのデータフロー

Mech-Visionでは、各ステップをアルゴリズム処理ユニットとして扱います。各ステップは入力を受け取り、計算を実行し、結果を出力します。複数のステップをポートで接続すると、データは接続方向に沿って順次伝送され、完全なデータフローを形成します。

ポートを接続する際には、主に データ型 と データ次元 の2つの要素に注意してください。

データ型は、ポート上で伝送されるデータ形式を表します。例えば、画像、点群、位置姿勢、数値などがあります。

データフローを作成する際、入力ポートと出力ポートのデータ型には互換性が必要です。互換性がない場合、接続を作成できません。接続操作については、ステップ間のつなぎを作成・削除 をご参照ください。

データ次元は、データ構造の階層レベルを表します。

実際の入力データ次元がポート宣言次元より大きい場合、ステップは入力データを階層ごとにループ処理します。これをフレームループと呼びます。

ステップに複数の入力ポートが存在する場合、各ポートのループ階層を実行時に揃える必要があります。揃わない場合、ステップが期待どおりに動作しない可能性があります。

実際の入力データ次元がポート宣言次元より小さい場合、システムは自動的に次元増加を試み、ステップの基本要求を満たすようにします。

自動次元増加は、実行時にシステムが自動的に行う処理であり、手動のスライス次元増加とは、トリガー方式および処理ロジックが異なります。

一部ステップの入力ポートには固定の宣言次元がなく、前の入力データの次元をそのまま継承して現在のポート処理基準とします。このような入力方式は、トップレベル次元として理解できます。

プロジェクトデバッグ時に、あるポートの次元挙動が期待と一致しない場合は、まず前の出力構造と、そのポートがこのタイプの入力方式かどうかを確認してください。