点群モデルと把持位置姿勢の紹介

マッチングプロセスにおいて、点群モデルはワークの形状、構造、特徴などを反映することができる事前に定義された点群を指します。これにより、入力された点群とマッチングを行い、最適な対応関係を見つけることで、目標ワークを認識します。

下図のように、点群モデルを用いてワークとマッチングを行い、目標ワークを得ます。

点群モデルはワーク全体を表すことも、一部のみを表すことも可能です。より効果的に活用するためには、以下の要件を満たす必要があります。

把持位置姿勢は、ワーク上でロボットが把持できる位置を指します。把持位置姿勢はワーク座標系に対して定義され、その位置と方向はワークに対する相対的なものです。

1つのワークに複数の異なる把持位置姿勢が存在する可能性があります。下図のように、把持位置姿勢はワークの点群内部、点群表面、またはワークの点群付近に設定することが可能です。