点群前処理

まず、元のカラー画像と深度画像を 深度画像を点群に変換 ステップに入力し、シーンの点群を出力します。

不要な点群を除去するために、2D ROIを設定する必要があります。「2D ROIを設定」をクリックし、表示される画面で2D ROIを設定します。

次に、シーンの点群を 点群の法線ベクトルを計算してフィルタリング ステップに入力し、法線ベクトルを計算して不要な点を除去し、フィルタリング後の法線ベクトル付きの点群を出力します。

最後に前のステップで処理された点群を 3D ROI内の点群を抽出 ステップに入力し、関心領域（ROI）の設定により、ROI内の点群を抽出して出力します。

点群前処理を行う前と後の効果を下図に示します。左側は前処理前の点群であり、関心領域を設定することはなく、不要なシーンの点群を含んでいます。右側は前処理後の点群であり、関心領域を設定して不要な点群が除去され、後のステップ処理を容易にします。