点群をクラスタリングして要件を満たす点群を出力

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機能

点群に対してクラスタリング処理を行い、クラスタリング結果の中から、設定された条件を満たす点群を出力します。

function description

使用シーン

主に単一物体の点群に対するノイズ除去に使用されます。

入力と出力

入力

入力ポート データタイプ 説明

法線ベクトル付きの点群

Cloud(XYZ-Normal)

クラスタリングに使用する元の点群リスト。

分類ラベル

StringList-

点群ラベル(任意)。

出力

出力ポート データタイプ 説明

処理済みの法線ベクトル付きの点群

Cloud(XYZ-Normal)

クラスタリング後の点群リスト。

分類ラベル

StringList-

点群ラベル(任意)。クラスタリング後の点群でも元の点群のラベルが引き続き使用されます。

パラメータ説明

パラメータ 説明

隣接点の最大距離

パラメータ説明:クラスタ内における点同士の最大距離を設定します。この値を大きくすると、距離の離れた点同士が同一クラスタとしてまとめられます。逆に、この値を小さくすると、比較的近い点同士でも異なるクラスタに分割されます。
初期値:5.000 mm

点の最小個数

パラメータ説明:クラスタリング結果をフィルタリングします。クラスタリング後の点群の点数が、この値を超えた場合にのみ、その点群が出力されます。
初期値:800

すべての点に対する最大クラスター内の点の最小比率

パラメータ説明:保持されたクラスタリング結果の中から、さらに出力対象を絞り込みます。入力点群全体に対する点数の割合が、このしきい値を超えるクラスタのみが出力されます。
初期値:0.8000

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