ワークの選択と認識
点群の前処理が完了したら、認識するコンテナとしてワークライブラリから1つまたは複数のコンテナを選択する必要があります。
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外部サービスを使用してMech-Visionプロジェクトをトリガーする場合は、トリガー前に3Dコンテナ認識ツールを閉じることをお勧めします。 プロジェクト実行をトリガーした際に、3Dコンテナ認識ツールがすでに開いた状態になっている場合、可視化エリア下部で可視化オプションを切り替えても、可視化エリアおよび認識結果レポートの内容は更新されません。その場合は、以下の手順を実行してください。
上記の操作完了後、再度可視化オプションを切り替えることで、認識結果および可視化出力結果を正常に確認できます。 |
ワークを選択
以下の手順に従って、ワークライブラリ内のコンテナを本ツールへ更新し、認識対象のコンテナを選択できます。
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ワークライブラリにコンテナが存在しない場合は、ワーク設定フローを選択してワークを作成 する必要があります。コンテナ設定を完了して保存後、ワークを更新 をクリックします。
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ワークライブラリに設定済みのコンテナが存在する場合は、直接 ワークを更新 をクリックします。
認識パラメータを設定
コンテナをワークライブラリで設定したフローに応じて、異なる認識パラメータを設定する必要があります。
3Dマッチング方式でコンテナ位置姿勢を計算
ワークライブラリで「カメラによる点群取得」または「STLファイルをインポート」フローを使用してコンテナを設定した場合は、3Dマッチング方式でコンテナ位置姿勢を計算する必要があります。この方式は、上面形状が不規則で遮蔽が存在するコンテナの認識に適しています。
この方式を選択した場合、以下のパラメータを設定する必要があります。
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
信頼度しきい値 |
パラメータ説明：マッチング結果の信頼度がこのしきい値より大きい場合、その結果が有効であると見なされます。信頼度が高いほど、マッチング結果はより正確です。
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コンテナ位置姿勢を直接計算
ワークライブラリで「点群モデルを作成せずに設定」フローを使用してコンテナを設定した場合は、コンテナ位置姿勢を直接計算できます。この方式は、上面が規則的で平坦なコンテナに適しています。
この方式を選択した場合、以下のパラメータを設定する必要があります。
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
コンテナ寸法 |
パラメータ説明： コンテナの長さ、幅、高さを設定します。 |
コンテナ位置姿勢オフセット |
パラメータ説明： コンテナ位置姿勢をコンテナ中心へ調整します。
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