Mech-Vizの更新説明

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Mech-Viz 2.1.1 更新説明

以下では、Mech-Viz 2.1.1 バージョンの新機能や機能最適化、問題修復について説明します。

新機能

ビジョン処理の結果見える化

Mech-Viz 2.1.1 バージョンでは、仮想空間で対象物と把持点の情報を直感的に確認し、計画履歴照合機能と合わせて使用することが可能になりました。

表示情報の充実：ビジョン処理の結果ウィンドウでは、対象物と把持点の詳細情報が表示されるようになりました。
効果的な照合操作：対象物・把持点によって計画履歴を検索し、かつワンクリックで仮想空間に表示することが可能になりました。
把持点状態表示：経路計画失敗の原因にを迅速に特定し、トラブルシューティングの効率が向上します。
見える化設定の最適化：表示したい把持点の範囲が指定でき、画面の表示がより見やすくなります。

「ロボットハンド動作を実行」ステップ設定画面の再設計

Mech-Viz 2.1.1 バージョンでは、一般的なロボットハンド動作の制御ロジック設定がロボットハンド動作を実行ステップのパラメータ設定パネルに移され、ロボットハンドのDOと動作を同時に設定できるようになります。ロボットハンドの自動切り替え機能と合わせて使用すると、複数のロボットハンドを使用するプロジェクトのワークフローがより簡単になります。

仮想空間の測定モード

Mech-Viz 2.1.1 バージョンには、仮想空間に測定モードを追加し、シーンの物体モデルと点群の距離、角度および円の直径が測定できます。この機能により、シーンの物体モデルの位置と寸法の測定に役立ち、シーンのレイアウトを簡単にテストできるのでデバッグの効率改善につながります。

Mech-Eye カメラモデルライブラリの追加

リソースのシーンモデルにカメラを追加し、これにより Mech-Eye カメラモデルを追加することができるので製品を直感的にディスプレイできます。

「ビジョン処理による認識」ステップに「露出終了後に実行する（ETH）」パラメータ追加

「ビジョン処理による認識」ステップに、「露出終了後に実行する（ETH）」パラメータを追加しました。この機能により、カメラ露光が完了するまで待たなくてもワークフローを進められ、滞りなく実行が可能になります。

以下の 2つのシーンに適用可能：

標準インターフェース通信の場合、Mech-Visionロボット通信設定の撮影完了後、「1102：トリガー成功」を返すをチェックするとカメラトリガー後にステータスコードをすぐ受信します。ロボットが Mech-Vision プロジェクト実行完了するまで待機せずに移動できます。
Vizティーチング通信の場合：
- EIH 方式でカメラを取り付けたシーンでは、ワークフローは常にカメラ露光完了後に続行します。
- ETH 方式でカメラを取り付けたシーンでは、露出終了後に実行する（ETH）をチェックすると、カメラ露光後にワークフローが続けて実行します。この機能は、複数台のカメラを取り付けたシーンの投光干渉に対応し、カメラの撮影順序を確保して生産タクトを改善します。

Mech-Vision によって指定した把持点の優先度で経路計画可能

ワークライブラリで把持位置姿勢を設定する時、把持位置姿勢または既存の把持位置姿勢配列による経路計画をオンにすると、Mech-Vision により把持位置姿勢をフィルタリング・順序付けし、Mech-Viz に出力します。これで Mech-Viz は Mech-Vision で指定した把持位置姿勢優先度で経路計画を実行することになり、把持点に基づいて再度把持点配列を生成しません。

機能最適化

Mech-Viz 2.1.1 バージョンでは以下の機能を最適化しました。

衝突検出

点群柱の底面面積を指定し、仮想空間で底面面積を見える化にすることができます。
よくある問題と解決策の「問題2」と「問題3」を統合しました。
衝突検出アルゴリズムのロジックを最適化しました。

「コンテナ内のスマート経路生成」ステップ最適化

手動モードでは、コンテナを離れる戦略の試行順序を指定することができます。
対象物寸法に合わせてコンテナ進入・退出経路を自動的に生成します。対象物持ち上げ高さを精確に計算するので衝突を回避できます。

画面操作とメッセージ

リソースツリー
- ロボットの右にロボットモデルライブラリを開くボタンを追加しました。
- 対象物名をダブルクリックするとワークライブラリのモデルを編集パネルに入ります。
- 把持点名をダブルクリックするとワークライブラリの把持位置姿勢を設定パネルに入ります。
計画履歴
- 計画履歴の失敗したステップをダブルクリックするとそのステップに入ります。
- 計画履歴の関節角度を右クリックすると位置姿勢を再現をクリックすると仮想空間でその位置姿勢を再現できます。
ログの出力先リストにあるステップ名をダブルクリックするとそのステップに入ります。
関節角度が関節リミットを超えた場合、画面ではその関節角度が表示され、解決法も出てきます。
基本的な幾何立体対象物の場合、配置済み対象物または未把持の対象物が衝突した時、仮想空間ではその衝突モデルを見える化にすることができます。
リセットステップの操作を簡単にしました。
シーンのモデルを追加する時、ソフトウェアでは基本的な幾何立体の設定可能サイズについてメッセージが表示され、かつ外部モデルファイルも簡略化されました。
パレタイジングのシミュレーション画面の箱番号表示を最適化しました。

その他

把持点が複数ある対象物を整列して配置するシーンでは、対象物位置姿勢のティーチングを簡単にしました。詳細は対象物位置姿勢をティーチングするガイドをお読みください。
リソースツリーでビジョン処理の記録保存数を指定し、また保存しないように指定することができます。
「ビジョン処理による移動」ステップは、複数の対象物名、把持点名、把持点ラベルで位置姿勢をフィルタリングすることができます。
移動ステップのパラメータパネルのボタンを最適化しました。

問題修復

Mech-Viz 2.1.1 バージョンでは、以下の問題を修復しました。

ロボットモデルライブラリのモデル名とロボット実機が一致しない問題を修復しました。
「ビジョン処理による移動」ステップの段ボール箱デパレタイズモードでは、誤って 2 回対称が適用される問題を修復しました。
「分類」ステップの試行順序設定を修正してからプロジェクトを再度実行するとその修正内容が適用されない問題を修復しました。
「分類」ステップを「ビジョン処理による移動」の前に配置した場合にワークフローが中断されてエラーメッセージが表示される問題を修復しました。
子モデル付きのシーンのモデルを修正するとその子モデルがなくなる問題を修復しました。
「ロボットハンド動作を実行」ステップに Adapter名が入力できない問題を修復しました。
ソフトウェアを再起動するとビューのログのチェックが自動的に入る問題を修復しました。
「リセット」ステップが誤ってステップのパラメータまたはステップをリセットする問題を修復しました。
横倒し柱対象物の場合、直径が高さより大きい時に柱中心の Z 方向が誤って柱の底面に向く問題を修復しました。
「ビジョン処理による移動」ステップの同じ対象物の再度把持回避パラメータの試行破棄範囲半径を「0」に設定すると機能しない問題を修復しました。
「相対移動」ステップの並進距離を「0」に設定するとエラーメッセージが表示されない問題を修復しました。
STL モデルを設定時にスケーリングされた場合、計画履歴パネルのクリックして衝突ディテールを拡大するをオンにすると仮想空間におけるスケーリング比例に異常が発生する問題を修復しました。
2つの「ビジョン処理による移動」ステップがあるワークフローでは 2つのステップとも計画失敗し、かつエラーメッセージが表示される問題を修復しました。