Mech-Viz 1.8バージョンの更新説明
以下では、Mech-Viz 1.8バージョンの新機能や機能最適化、問題修復について説明します。
Mech-Viz 1.8.0 更新説明
以下では、Mech-Viz 1.8.0 バージョンの新機能や機能最適化、問題修復について説明します。
新機能
「ファイル」画面
1.8.0 バージョンでは、ソフトウェアの機能表示を調整し、「ファイル」画面を追加しました。「ファイル」画面では、サンプルプロジェクト・ファイルの操作、オプション設定、バージョン情報の確認ができるほか、オンラインコミュニティとユーザーズマニュアルにアクセスすることもできます。その内、サンプルプロジェクトは、Mech-Viz の機能と使用シーンを示しています。
Viz ティーチングによりロボットを接続
Viz ティーチングによりロボットを接続機能を追加しました。これにより、Mech-Viz で Viz ティーチング通信を確立することができます。
「自動適応相対移動」ステップ
自動適応相対移動ステップを追加しました。このステップを使用すると、デパレタイジングのシーンでは、ビジョン処理の結果にある箱の高さに基づいて持ち上げ高さを自動的に調整することが可能です。
より多くのロボット構造のタイプに対応可能
新バージョンは、塗装ロボット、トラスロボット、ABB GoFa 6 軸協働ロボット、SCARA 型ロボットに対応可能です。Mech-Viz 1.8.0 バージョンでは、パラレルロボット(蜘蛛型)を除き、全ての産業用ロボットに対応できるようになりました。
| ロボット構造のタイプに対応することは、Mech-Viz でロボットを制御して経路の計画とシミュレーションを実行できることです。 |
キークエリツール
キークエリツールを追加しました。外部サービスを介してステップを読み込む keys、またその機能・使用方法を示します。これは、開発者モードでのみ使用できます。
機能最適化
ロボット Z 方向オフセット
Mech-Viz、Mech-Vision 1.8.0 バージョンを合わせて使用すると、ロボット座標系原点がロボットベース中心にないためロボットとソフトウェアのロボットハンド位置姿勢 Z 座標が一致しない問題を解決できます。これにより、手動キャリブレーション、把持点ティーチング、また計画・認識の結果をロボットハンド位置姿勢形式で Adapter を介してロボットに送信する時、手動で DH1 を補正しなくてもいいです。
ステップ
「ビジョン処理の結果を再使用」と「ビジョン処理の結果を共有」ステップは、未使用の結果を自動的に上書きし、手動で「ステップをリセット」ステップを配置する必要はありません。 |
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パラメータ「以下のラベルの位置姿勢のみを使用」を「特定対象物の位置姿勢だけを使用」に改名し、かつパラメータパレットに配置しました。 |
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「デパレタイズ用吸盤（複数把持）」と「配列タイプグリッパ」モードに「把持順序付け戦略」パラメータを追加しました。 |
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箱の上面積が吸盤の寸法よりも大きい場合、箱カバー率は 100% と見なします。 |
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「DO を設定」と「DO リストを設定」ステップを「DO を設定」ステップにまとめました。 |
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「DI をチェック」と「DI リストをチェック」、「DI を待つ」ステップを「DI をチェック」ステップにまとめました。またより多くのチェックモードを追加しました。 |
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ロボットハンドを切り替え |
「ロボットハンドを切り替え」ステップを計画を中断しないように最適化しました。把持点ラベルに合わせてロボットハンドを切り替える時、ロボットハンドを切り替えてから分類するのではなく、分類してから切り替えることになります。 |
事前計画パレットパターン |
「自動的レイアウト」アルゴリズムを最適化しました。 |
「箱の数の制限」パラメータを追加しました。 |
ロボットモデルライブラリ
ロボットモデルライブラリにオンラインロボットモデルダウンロード機能を追加しました。ワンクリックでオンラインロボットモデルリストを取得することができます。問題があるロボットモデルに対して、ソフトウェアで意見を残すことができます。また、オンラインロボットモデルライブラリのモデル数を 1000 以上に増やし、一般的なロボットをほとんどカバーしています。
計画履歴
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3つのレベルに変更しました。レベル 1 は計画項目、レベル 2 は把持試行、レベル 3 は把持経路を示します。
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計画失敗の原因は、過去は 20 種類以上ありましたが、新バージョンでは「到達不能」、「特異点」、「衝突」の 3 種類にまとめました。
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計画経路再現機能を追加しました。
ビジョン処理の記録の保存・使用
以下のようにビジョン処理の記録の保存・使用の方法を最適化しました。
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ソフトウェア実行時に必要なビジョン処理の記録を自動保存します。保存記録の最大数を設定できます。
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ビジョン処理の記録を使用するボタンは、「シミュレート」ボタンの右のドロップダウンリストに配置しました。
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「使用するビジョン処理の記録を選択」ウィンドウを最適化しました。
「ビジョン処理の結果は指定されたコンテナになければならない」機能
1.8.0 バージョンでは、「ビジョン処理による移動」ステップに「ビジョン処理の結果は指定されたコンテナになければならない」パラメータを追加しました。各「ビジョン処理による移動」ステップのビジョン処理の結果の有効範囲を制限するか制限しないかを指定することができます。 過去のバージョンでは、このパラメータは「シーンの物体設定」ウィンドウで設定され、この機能を使用すると、ワークフローにある全ての「ビジョン処理による移動」ステップに適用されます。
仮想空間
仮想空間にインタラクティブな機能を搭載した座標系を追加し、並進、拡大縮小、自動調整、透視/正投影の切り替え、表示ボタンを追加しました。
リソース
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リソースにビジョンサービスとビジョン処理の記録を追加しました。また、リソースを展開・折りたたむボタンを追加しました。
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ロボット右クリックメニューに「ロボットを再度読み込む」オプションを追加しました。ロボットのパラメータを変更した後、ソフトウェアを再起動しなくても変更内容が有効になります。
ほか
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ロボット移動アルゴリズムを最適化しました。これにより、ロボットの手先の余計な回転を削減して効率向上を実現します。
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ログのレベル構造をなくしました。
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配列タイプグリッパに可視化モデルを追加しました。
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特異点検出機能に検出しないモードを追加しました。
問題修復
Mech-Viz 1.8.0 バージョンでは、以下の問題を修復しました。
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加速度が制限をオーバーしたため特異点が発生した場合に減速比が機能しない問題を修復しました。
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外部対象物モデルを使用するとき、対象物とシーンの物体の衝突を検出できない問題を修復しました。
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ロボットハンド位置姿勢を確認するために計画歴史項目をクリックすると、表示されるロボット位置が計画時と一致しない問題を修復しました。
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計画歴史項目をクリックするとリソースの「現在のロボットハンド」が別のロボットハンドになってしまう問題を修復しました。
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名前の先頭または末尾にスペースがあるシーンの物体ファイルは、削除したり名前を変更したりすることができない問題を修復しました。
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入力ボックスに小数を入力できない問題を修復しました。
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ワークフロー自動レイアウトしたあと、ステップのアイコンが重なる問題を修復しました。
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箱を組合わせた後、「ビジョン処理による移動」を基準とする「相対移動」が誤って複数の経路を生成しソフトウェアがフリーズする問題を修復しました。
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シーンのコンテナモデルを衝突検出に使用しないように設定した場合、「ビジョン処理による移動」ステップの「ビジョン処理の結果によってコンテナ位置姿勢を更新」パラメータをチェックしたらエラー情報が表示される問題を修復しました。
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「ビジョン処理による移動」ステップの「デパレタイズ用吸盤（複数把持）」モードを選択したら、箱組み合わせのアルゴリズムは Y 軸に沿う組み合わせを実行するときにエラーが発生する問題を修復しました。
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「ビジョン処理による移動」ステップの「一度に全てのビジョン位置姿勢に移動」をチェックしたらソフトウェアがクラッシュする問題を修復しました。
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プロジェクト実行中に、Adapter を介して一回に複数のステップの複数のパラメータを設定するには時間がかかる問題を修復しました。