Mech-Vision 1.8バージョンの更新説明
以下では、Mech-Vision 1.8バージョンの新機能や機能最適化、問題修復について説明します。
Mech-Vision 1.8.0バージョンの更新説明
以下では、Mech-Vision 1.8.0バージョンの新機能や機能最適化、問題修復について説明します。
新機能
新しい「オペレーターインターフェイス」
Mech-Vision 1.8.0バージョンでは、新しい オペレーターインターフェイス が組み込まれています。エンジニアはオペレーターインターフェイスを設定することで、オペレーターは簡単な情報パネルを通じて安定した生産を行うことができます。主な機能は以下の通りです。
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生産状況の迅速な確認：生産状況やプロジェクト実行状況をすばやく確認できる可視化情報パネルを提供しています。これにより、オペレーターは生産の異常を特定し、判断するのに役立ちます。
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生産結果の迅速な表示：セル画面、認識結果、ディープラーニング結果、把持結果など、様々な実行画面の表示に対応し、オペレーターは生産結果をすばやく確認することが可能です。
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ワーク種類の追加と切替え：様々なワークの種類や形状に対応したワークモデルを作成し、生産レシピを設定することにより、ワーク種類の追加と切替えを実現できます。
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運用とトラブルシューティング：役割と権限管理機能により、データ漏洩リスクを効果的に低減できます。また、トラブルシューティング情報、生産ログ、アラート履歴を提供し、オペレーターは問題を迅速に特定し解決できるようになり、安定した生産を実現します。
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Mech-Visionを1.8.0バージョンにアップグレードした後、オペレーターインターフェイスを使用する際には以下のことに注意してください。
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新しい「位置姿勢編集ツール」
Mech-Vision 1.8.0バージョンでは、 位置姿勢を一括調整（V2） ステップが追加され、このステップには新しい 位置姿勢編集ツール が組み込まれており、位置姿勢調整の使いやすさが向上し、調整中の位置姿勢を可視化し、位置姿勢調整の学習コストを削減します。位置姿勢調整、位置姿勢処理ルール、共通設定の3つ手順を完了することで、位置姿勢の調整、ソート、フィルタリングなどの設定を行うことができます。
Adapterプロジェクトの生成ツール
Mech-Vision 1.8.0バージョンでは、Adapterプロジェクトの生成ツールが組み込まれています。外部機器とビジョンシステム間のTCP/IP通信コマンドを簡単に設定するだけで、Adapterプロジェクトを素早く生成することができます。これにより、Mech-VisionおよびMech-Vizソフトウェアの制御とデータ取得が簡単に行えるため、Adapterプロジェクトの開発時間を大幅に短縮し、プロジェクトの効率を向上させることが可能です。
Adapterプロジェクトの生成ツールには次の機能が備わっています。
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強力な制御機能：4つのコマンドを作成することで、Mech-VisionおよびMech-Vizソフトウェアの一般的な操作を実現できます。
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Mech-VisionまたはMech-Vizプロジェクトを実行します。
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Mech-Visionプロジェクトのパラメータレシピを切り替えます。
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Mech-Vizプロジェクトの「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口を設定します。
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Mech-VisionまたはMech-Vizプロジェクトのステップパラメータを設定します。
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Eye to HandおよびEye in Handの2つのカメラ取り付け方式をサポートします。
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柔軟な設定機能：コマンドの形式を設定し、必要に応じてコマンドから返されたデータを選択できます。
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ビジョンポイント：位置姿勢タイプ、送信数、ラベル、カスタマイズされたデータなどを選択できます。
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ロボット経路：位置姿勢タイプ、送信数、移動方式、ラベルなどを選択できます。
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迅速な生成機能：Adapterプロジェクトの迅速な生成に対応し、実際の要件に応じてカスタマイズも可能です。
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グラフィカルなインターフェースにより、必要な項目を選択するだけでAdapterプロジェクトを生成できます。
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生成されたAdapterプロジェクトに基づいてカスタマイズ開発を行い、プログラミング効率を大幅に向上させます。
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Adapterプロジェクトの生成ツールの詳細については、 Adapterプロジェクトの生成ツール をご参照ください。
標準インターフェースのTCP/IPコマンド一覧
Mech-Vision 1.8.0バージョンでは、標準インターフェースのTCP/IPコマンド一覧表が提供されています。エンジニアはTCP/IPコマンドの形式、返されたデータ、およびステータスコードを迅速に検索できます。また、コマンドのサンプルを使用して、標準インターフェース通信でデータの送受信方法を迅速に習得できます。
TCP/IPコマンドの詳細について、 TCP/IP コマンド をご参照ください。
新しい「精度誤差分析ツール」
Mech-Vision 1.8.0バージョンでは、 精度誤差分析ツール が組み込まれています。このツールは、認識・位置決め時に誤差が発生した場合のトラブルシューティングに利用できます。カメラ精度チェック、ロボット精度チェック、キャリブレーション後の外部パラメータの結果チェックのみを含み、ユーザーの現場条件選択によるチェック項目の推奨が可能です。プロジェクトロジックのチェックやマッピング精度の分析などの自動化チェック機能は含まれていません。
「ディープラーニングモデルパッケージを推論」ステップに追加された「テキスト検出、テキスト認識、教師なしセグメンテーション」などの機能
Mech-Vision 1.8.0バージョンでは、 ディープラーニングモデルパッケージを推論 ステップに以下の機能が追加されました。
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テキスト検出 ：入力画像内のテキストを検出し、それにマーキングを付けます。
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テキスト認識 ：検出されたテキスト領域内のテキスト内容を認識し、出力します。
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教師なしセグメンテーション ：欠陥のない画像のみを使用してモデルをトレーニングし、入力画像内の欠陥領域をセグメンテーションします。
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欠陥の判定ルールの設定 ：欠陥判定ルールを設定して欠陥セグメンテーションを実行します。
新しい「対象物の位置姿勢を予測（Sim2Pick）」ステップ
Mech-Vision 1.8.0バージョンでは、 対象物の位置姿勢を予測（Sim2Pick） ステップが追加されました。このステップは、単一種類の対象物を含む点群が入力された場合、その点群内の対象物を認識し、その位置姿勢を出力します。通常、このステップは以下の場合に使用されます。
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対象物がバラ積みされた状態で、数量が適切である場合。
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対象物の表面に高い反射性があり、整列して並べられている場合。
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対象物が整列して並べられ、密集している場合。
その他の新しいステップ
Mech-Vision 1.8.0バージョンに追加されたその他の新しいステップと説明を下表に示します。
| 番号 | ステップ | 説明 |
|---|---|---|
1 |
複数の点群モデルを使用してシーン内の対象物をマッチングし、対象物の把持位置姿勢と分類ラベルを出力します。 |
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2 |
このステップは、重なっている対象物を除去するために使用されます。つまり、同じワーク位置に複数のビジョン結果がある場合、パラメータを調整することによって、適切でないビジョン結果を削除することができます。 |
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3 |
位置姿勢の信頼度に従って重なっている対象物を除去します。 |
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4 |
このステップは、設定されたルールに従って3D位置姿勢をソートします。「3D位置姿勢をソート」ステップと比較して、このステップでは、「平面上のS形状でソート」と「平面上のZ形状でソート」という2つの新しいソート方法が追加されました。 |
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5 |
入力カラー画像に基づいてキャリブレーションボードの白い円の中心を検出し、カメラの内部パラメータと入力深度画像を組み合わせてキャリブレーションボードの位置姿勢とキャリブレーションボードの白い円の位置姿勢を生成します。また、キャリブレーションボードの白い円の位置姿勢を使用してカメラの内部パラメータの精度を評価することができます。 |
機能最適化
インターフェイスとインタラクティブな機能について
Mech-Vision 1.8.0バージョンでは、ソフトウェアのユーザーインターフェイスとインタラクティブな機能を最適化しました。
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メニューバーの「ヘルプ」タブにオンラインコミュニティへのクイックアクセスを追加しました。これにより、オンラインコミュニティやダウンロードセンターにアクセスしたり、動画チュートリアルを視聴したり、フィードバックを送信したりできます。
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ツールバーのボタン配置を簡略化し、操作がより便利になりました。
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プロジェクト編集エリアの右クリックメニューを最適化し、新しいデザインのほうが使いやすいです。
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様々なツールを起動するためのクイックアクセスを、「複合ステップ」グループのステップに追加しました。ステップをクリックして エディタを開く をクリックすると、対応するツール画面が表示できるようになりました。
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プロジェクト編集エリアの右クリックメニューで、ステップの可視化出力をワンクリックで無効にすることがサポートされました。
ソリューションライブラリについて
Mech-Vision 1.8.0バージョンでは、ソリューションライブラリの品質とユーザーエクスペリエンスを保証するために、一部のソリューションやプロジェクトを一時的に削除しました。最適化が完了した後、後続のバージョンで再度公開される予定です。詳細は下表の通りです。
種類 |
ソリューション/プロジェクト名 |
部品供給 |
ブレーキディスク、ブレーキディスク（単一ロボットセル）、減速機ハウジング、一般的な部品ピッキング（ブレーキディスク）、金属のインゴット、鉄筋マーキング、クローラシュー |
商品仕分け |
小包ピッキング |
また、いくつかの新しいソリューションやプロジェクトも追加しました。詳細は下表の通りです。
種類 |
ソリューション/プロジェクト名 |
部品供給 |
電池セル、整列して並べられたシャフトやバー（オペレーターインターフェイス付き） |
パレタイジング・デパレタイジング |
異なる種類の段ボール箱V2、同じ種類の段ボール箱V2、麻袋V2、通い箱（オペレーターインターフェイス付き） |
「カメラから画像を取得」ステップについて
Mech-Vision 1.8.0バージョンでは、 カメラから画像を取得 ステップを以下のように最適化しました。
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Mech-Eye Viewerを起動するためのクイックアクセスを、ステップパラメータと「カメラとキャリブレーションパラメータグループを選択」の画面に追加し、Mech-Eye Viewerを起動する時に便利になりそうです。
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「パラメータからフランジ位置姿勢を取得」パラメータを追加しました。カメラがEIH方式で取り付けられている場合、画像撮影時のロボットのフランジ位置姿勢を直接入力できるようになりました。
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Mech-Vision 1.8.0バージョンから、「カメラから画像を取得」ステップはMech-Eye TOFカメラ、MindVision 2Dカメラ、SmartRay 3Dラインレーザーセンサーの接続をサポートしなくなりました。
「経路計画」ステップについて
Mech-Vision 1.8.0バージョンでは、 経路計画 ステップを最適化しました。 シーンの物体の更新設定>入力ポートを有効化 パラメータを追加しました。このパラメータを有効にすると、このステップに「シーンの物体名」、「シーンの物体の寸法」、「シーンの物体の位置姿勢」の入力ポートが追加され、シーンの物体の位置姿勢と寸法を更新するために使用されます。
また、 経路計画設定ツール を以下のように最適化しました。
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「全体的設定」を追加し、「全部のビジョン処理の結果を計画」、「ビジョン処理による箱の位置姿勢を更新」、「箱のデパレタイジング」に対応します。
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3D仮想空間にインタラクティブな機能を搭載した座標系を追加し、並進、拡大縮小、自動調整、透視/正投影の切り替え、表示ボタンを追加しました。
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ワークフローの新規作成と選択の画面を最適化しました。
「マッチングモデル・把持位置姿勢エディタ」について
Mech-Vision 1.8.0バージョンでは、 マッチングモデル・把持位置姿勢エディタ を次のように最適化しました。
| 番号 | 項目 | 説明 |
|---|---|---|
1 |
新しい「幾何的モデルを作成」機能 |
幾何的モデルを作成することで点群モデルをすばやく生成できます。 |
2 |
ツール画面 |
3D可視化ウィンドウとインタラクティブな機能を最適化し、3D可視化ウィンドウの操作方法を説明するための動画表示を追加しました。 |
3 |
表示設定 |
「編集ー表示設定」でマニピュレータの太さを調整できるようになりました。 |
4 |
「複数の点群モデルを選択」の操作方法 |
「Ctrl+マウス左クリック」から「Shift+マウス左クリック」に変更しました。 |
カメラキャリブレーションツールについて
Mech-Vision 1.8.0バージョンでは、カメラキャリブレーションツールを以下のように最適化しました。
| 番号 | 項目 | 説明 |
|---|---|---|
1 |
キャリブレーションの実行手順 |
過去バージョンの操作手順や機能を最適化し、キャリブレーションの実行手順をより簡潔かつ効率的にしました。 |
2 |
重要なヒント情報 |
キャリブレーションの重要な手順やパラメータに関するヒント情報とサンプル図を追加しました。 |
3 |
「精度誤差分析ツール」の起動 |
外部パラメータの計算が完了した後、ロボットの精度と外部パラメータの精度を検証するために「精度誤差分析ツール」を使用できます。 |
4 |
外部パラメータのキャリブレーション結果の評価機能 |
キャリブレーションデータを使用して外部パラメータとロボットの精度を評価し、問題を迅速に特定し、最適化のアドバイスを提供できます。この機能は、Mech-Eyeカメラを使用した6軸ロボット（直行ロボットを除く）の自動キャリブレーション、および標準キャリブレーション法を使用した手動キャリブレーションでのみ使用できます。 |
5 |
直行ロボットのキャリブレーションの実行手順とヒント情報 |
直行ロボットのキャリブレーションに関するユーザーズマニュアルへのリンクと、重要なヒント情報を追加しました。 |
6 |
経路点の表示 |
カメラのキャリブレーション中、経路点の表示はキャリブレーションツール画面の「シーンビュー」でのみサポートされ、Mech-Vizでの表示はサポートされなくなりました。 |
ステップライブラリについて
Mech-Vision 1.8.0バージョンでは、ステップライブラリを最適化し、いくつかのステップを削除し、いくつかのステップのグループを変更しました。詳細は下表の通りです。
| 削除されたステップ | 「古いバージョン」グループに変換されたステップ |
|---|---|
視差画像を計算、長方形の2D位置姿勢を計算、長方形の寸法と位置姿勢を計算、2Dマッチング、箱を数える、ディープラーニングモデルを推論（Mech-DLK 2.1.0/2.0.0）、欠陥検出、マーカーを検出、エッジ検出（ディープラーニング）、画像分類、長方形候補を生成、インスタンスセグメンテーション、2Dテンプレートを読み込む、対象物検出、パレット情報認識、カメラのパラメータ補正を検証して計算、2D位置姿勢を評価、指定したサイズの長方形のエッジテンプレートを生成、重複ポリゴンを除去、マスク以外のポリゴンを除去、キャリブレーションボードの位置姿勢を計算 |
重複対象物を除去、重複対象物を除去（V2）、3D位置姿勢低精度推定、3D位置姿勢高精度推定（マルチモデル）、3D位置姿勢低精度推定（マルチモデル）、位置姿勢を一括調整、3D位置姿勢をソート |
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Mech-Vision 1.8.0バージョンでは、「インスタンスセグメンテーション」、「対象物検出」など、過去バージョンのディープラーニングステップはサポートされなくなりました。代わりに「ディープラーニングモデルパッケージを推論」を使用してください。 |
その他のステップについて
Mech-Vision 1.8.0バージョンでは、一部のステップを最適化しました。詳細は下表の通りです。
| 番号 | ステップ | 説明 |
|---|---|---|
1 |
「マッチング後の点群」の出力ポートを追加しました。3Dマッチングが完了した後、出力された対象物の点群には重なっている対象物が含まれません。 |
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2 |
3Dインラインプロファイル測定器を再適応し、対象物をスキャンして画像を取得する能力を向上させます。 |
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3 |
3Dマッチングに関するステップ |
「3D位置姿勢高精度推定」と「3D位置姿勢高精度推定（マルチモデル）」ステップの「サンプリング間隔」を最適化し、マッチング速度を向上させます。 |
4 |
把持設定のフォルダを最適化しました。Mech-Vision 1.7.4およびそれ以前のバージョンのソリューションライブラリからダウロードしたプロジェクトは、Mech-Vision 1.8.0およびそれ以降のバージョンでは実行できないため、対応するプロジェクトを再度ダウンロードする必要があります。 |
|
5 |
ディープラーニングモデルを最適化しました。ステップを実行すると、モデルの最適化時間が短縮されます。ただし、ソフトウェアのインストールやIPCの交換後にこのステップを初めて実行すると、モデルの最適化には時間がかかる場合があります。 |
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6 |
「長方形」や「円柱側面」のモデルの作成に対応し、点群モデルのタイプを選択できます。 |
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7 |
ステップの実行速度を向上させます。 |
|
8 |
ステップの実行速度を向上させます。 |
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9 |
エッジ推定効果を最適化し、ステップの実行速度を向上させます。 |
問題修復
Mech-Vision 1.8.0バージョンでは、以下の問題を修復しました。
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経路計画設定ツールでロボットモデルを変更すると、前のロボットモデルのソフトリミットが新しいロボットモデルに誤って適用される問題を修正しました。
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Mech-Vision 1.7.0から1.7.4までのバージョンでは、2Dカメラの外部パラメータのキャリブレーションができない問題を修正しました。
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2つのMech-Visionプロジェクトが同じ2Dカメラを使用する場合、1つのプロジェクトが固定露出で画像を取得した後、もう1つのプロジェクトが自動露出で画像を取得するとエラーが発生する問題を修正しました。
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「カメラから画像を取得」ステップがカメラへの接続に失敗した場合、エラーコードが表示されない問題を修正しました。