制御を移転

現在ご覧いただいているのは未リリースのバージョンです(V1.8.0)。異なるバージョンを参照する場合は、画面右上のボタンから切り替えが可能です。

■ ご利用中のバージョンが分からない場合はお気軽にサポート窓口までご連絡ください。

機能

一時的に制御をロボットに移転し、ロボットの制御を続行するのを待ちます。

パラメータ

非移動ステップの共通パラメータ

実行をスキップ
スキップしない

初期値、このステップをスキップしません。

シミュレーション時

シミュレーションを実行する時にこのステップをスキップします。出口は スキップ時の出口のインデックス によって決定されます。

いつも

シミュレーション時も実際に実行中にも実行をスキップします。出口は スキップ時の出口のインデックス によって決定されます。

調整説明

シミュレーション時 または いつも に設定すると、プロジェクト実行中にこのステップをスキップして後のステップを実行します。プロジェクトに「DI をチェック」ステップを配置したら、シミュレーション時に外部信号がなく、実行をスキップしなければプロジェクトの実行はここで停止することになります。このパラメータを設定すると、このステップを実行せずに次のステップを実行してシミュレーションを完了します。

スキップ時の出口のインデックス

実行をスキップシミュレーション時 または いつも に設定すれば有効になります。このパラメータは、スキップしてから実行する出口を指定します。

出口の数

出口の数を設定します。

関節角度をチェック

制御を移転する前にロボットの関節角度をチェックするかを指定します。

制御を移転する前の関節角度

関節角度をチェック にチェックを入れるとこのパラメータが表示されます。関節角度をチェックするために必要な関節角度を入力する必要があります。

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