点群前処理

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機能

このステップの組合わせの主な機能は、点群生成、干渉する点群の除去、関心領域内の点群の取得であり、これにより後続ステップの処理を高速化します。その構成を下図に示します。

このステップの組合わせは、通常カメラから画像を取得ステップの後に使用され、元の点群の前処理を行い、後続のステップの処理時間を短縮することができます。

まず、元のカラー画像と深度画像を深度画像を点群に変換ステップに入力し、シーンの点群を出力します。

次に、シーンの点群を点群の法線ベクトルを計算してフィルタリングステップに入力し、法線ベクトルを計算して不要な点を除去し、フィルタリング後の法線ベクトル付きの点群を出力します。

最後に前のステップで処理された点群を 3D ROI内の点群を抽出ステップに入力し、関心領域（ROI）の設定により、ROI内の点群を抽出して出力します。

点群前処理を行う前と後の効果を下図に示します。左側は前処理前の点群であり、関心領域を設定することはなく、不要なシーンの点群を含んでいます。右側は前処理後の点群であり、関心領域を設定して不要な点群が除去され、後のステップ処理を容易にします。

3D ROI内の点群を抽出

エディタを開く: パラメータ説明：このパラメータは、3D ROIを設定するために使用されます。

調整説明： エディタを開く をクリックし、表示される画面で 3D ROIを設定します。