パレットの位置姿勢を更新

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機能

ビジョンサービスを利用してパレットの位置姿勢を更新します。

パレタイジング実行後、次の空のパレットが搬送されてきます。この時、新しいパレットの位置姿勢に更新します。ビジョンサービスを使用してパレタイジングステップのパレット位置姿勢を更新します。

実行をスキップ

スキップしない	初期値、このステップをスキップしません。
シミュレーション時	シミュレーションを実行する時にこのステップをスキップします。出口はスキップ時の出口のインデックスによって決定されます。
いつも	シミュレーション時も実際に実行中にも実行をスキップします。出口はスキップ時の出口のインデックスによって決定されます。
調整説明	シミュレーション時またはいつもに設定すると、プロジェクト実行中にこのステップをスキップして後のステップを実行します。プロジェクトに「DI をチェック」ステップを配置したら、シミュレーション時に外部信号がなく、実行をスキップしなければプロジェクトの実行はここで停止することになります。このパラメータを設定すると、このステップを実行せずに次のステップを実行してシミュレーションを完了します。

スキップ時の出口のインデックス

実行をスキップ を シミュレーション時 または いつも に設定すれば有効になります。このパラメータは、スキップしてから実行する出口を指定します。

デフォルトではチェックが外れており、更新後のパレット位置姿勢を保存しません。チェックするとそれを保存します。パレット位置姿勢を保存するファイルパス の icon_path をクリックして保存場所を指定します。

デフォルトではチェックが外れており、パレット位置姿勢を読み込みません。チェックするとそれを読み込みます。パレット位置姿勢を読み込むファイルパス の icon_path をクリックしてファイルを選択します。

パレット位置姿勢を更新する必要があるパレタイジングステップを選択します。

登録済みのビジョンサービスを選択し、このサービスから新しいパレットの位置姿勢を受信します。

ロボットがパレタイジングを実行後、新しパレットが別の位置に配置されるのでパレット位置姿勢を更新する必要があります。ビジョン処理による認識と組み合わせて使用します。