基本概念

Mech-Viz で作成するロボット経路計画プロジェクトです。 Mech-Viz でプロジェクトに必要な設定を完了したら、このプロジェクトを使用してロボット経路を計画してロボットの動作を制御することができます。 プロジェクトの設定は、プロジェクトと同名のフォルダに保存されます。

プロジェクトを構成するリソースです。ロボット、ロボットハンド、対象物、シーンの物体などがあります。

Mech-Viz でフローチャートの形式で作成されたロボット動作制御プログラムです。

Mech-Viz では以下の座標系が使用されます。

TCP は、ロボットハンド先端の点がロボットフランジに対する位置姿勢のことです。

対象物把持などを実行する場合、ロボットをある点に移動するのは、TCP をこの点に移動することです。

ロボットハンド位置姿勢は、ロボットハンドが世界座標系における位置姿勢です。

対象物位置姿勢は、対象物のある点がロボッとベースに対する位置姿勢。この点はロボットハンドの作用点です。

ロボットハンドを対称軸を中心に一定角度回転したら元の形状と完全に重なり合うことです。

対象物を対称軸を中心に一定角度回転したら元の形状と完全に重なり合うことです。

詳しくは 対象物の回転対称性 をお読みください。

対象物を把持できない場合でも、ロボットハンドの位置姿勢を一定角度の範囲内で微調整することで把持できる場合もあります。この範囲を把持範囲といいます。

詳しくは 対象物の把持範囲 をお読みください。