基本概念

プロジェクトを構成するリソースです。ロボット、ロボットハンド、対象物、シーンの物体などがあります。

Mech-Viz でフローチャートの形式で作成されたロボット動作制御プログラムです。

ロボットハンド先端の点がロボットフランジに対する位置姿勢のことです。

対象物把持などを実行する場合、ロボットをある点に移動するのは、TCP をこの点に移動することです。

対象物のある点がロボット座標系に対する位置姿勢です。対象物を配置するのは、対象物の位置姿勢を目標位置姿勢と重なり合わせることです。

対象物には複数の把持点があることがあります。把持点は Mech-Vision から取得されます。 対象物を把持する時、ロボットは TCP を把持点に移動させ、2つの点と X 軸を重なり合わせて Y・Z 軸の方向を逆にします。

① と ②はリンクの把持点で ③ はリングの把持点です。

ロボットが 3D 空間における位置と方向です。ロボットハンド位置姿勢または関節角度で表示します。

関節の角度または位置を調整して移動します。ロボットハンドが目標位置に到達するように関節を回転させ、移動させます。

ロボットハンドが直線に沿って移動することです。関節運動とは異なり、直線運動はロボットハンドを直線に沿って移動させます。

ロボットハンドを対称軸を中心に一定角度回転したら元の形状と完全に重なり合うことです。

詳細は、ロボットハンド対称性をお読みください。

対象物を対称軸を中心に一定角度回転したら元の形状と完全に重なり合うことです。

詳しくは 対象物の回転対称性 をお読みください。

対象物を把持できない場合でも、ロボットハンドの位置姿勢を一定角度の範囲内で微調整することで把持できる場合もあります。この範囲を把持範囲といいます。

詳しくは 対象物の把持範囲 をお読みください。