カスタマイズのパレットパターン

プレリリース版のマニュアルを表示しています。安定リリース版(星マーク付き)のマニュアルを表示するには、ページの右上隅にあるバージョン番号をクリックして切り替えてください。

機能

パレットパターンエディタに設定されたパレットパターンに使用します。

使用シーン

対称性がなくて規則もないパレットパターンに適しています。

パラメータ

移動ステップの共通パラメータ

移動目標点を送信

デフォルトではチェックが入っています。相手側(ロボットなど)に移動目標点の位置姿勢を送信します。チェックを外したら送信しませんが、この目標点位置姿勢は依然として経路計画の一部です。

移動コマンドの後の非移動コマンドをスムーズに実行することを試行

デフォルトではチェックが外れており、 移動ステップ の間に「ビジョン処理による認識」、「DO を設定」、「DI をチェック」などの 非移動ステップ を接続すると、ロボット移動経路の計画を中断し、ロボット実機動作中に一時中止することがあります。

チェックを入れると現在のステップ実行が完了しなくても続行することが可能です。これにより、ロボットがよりスムーズに動作します。ただし、ステップが途中で終了する可能性があります。

ステップが途中で終了する原因は何ですか?

Mech-Viz 実行中、ロボットに同時に複数の位置姿勢を送信しますが、最後の位置姿勢が現在のロボットの関節角度と一致しているかのみを判断します。一致していると判断したら、ロボットが最後の位置に到達していると見なします。

例えば、10 の移動ステップがある経路では、移動ステップ 5 の位置姿勢は最後のステップの位置姿勢とは同じとします。ロボットが低速に動作し、移動ステップ 5 の位置に到達したらその位置の関節角度を Mech-Viz に送信します。経路では、移動ステップ 5 の位置姿勢は最後の移動ステップの位置姿勢とは同じなので、Mech-Viz はロボットの動作が完了したと判断して途中で実行を終了します。

配置された対象物との衝突を検出しない

デフォルトではチェックが外れていおり、配置された対象物との衝突を検出します。チェックすと、ロボット本体・ロボットハンドと配置された対象物との衝突を検出しません。

パレタイジングのシーンでは、以下の場合があります。

  1. ロボットが段ボール箱を配置するときに配置済みの箱と軽く衝突する(箱の凹みや変形などが発生しない)ことがあります。Mech-Viz ではこのような衝突を検出したら別の配置位置を計画するためパレットが満杯になりません。

  2. 普通、吸盤を使用する場合、TCP を吸盤の表面でなく、モデル内部に設定するため、物体を吸着する時、吸盤と把持する箱のモデルと重なります(ソフトウェアでは吸盤と把持対象物との衝突を検出しない)。ロボットが箱を配置してから、把持された箱のモデルはシーンのモデルになり、吸盤がシーンの箱のモデルと衝突すると判断してメッセ―ジを表示してパレタイジングが続行できなくなります。

これをチェックするとロボット本体やロボットハンドと配置済み対象物モデルとの衝突を検出しないので上記の問題を解決できます。

点群との衝突検出モード

現場の状況に応じて設定してください。普通、デフォルトの 自動 を使用します。ロボットが物体を把持する前の移動ステップは、 チェックしない を選択し、把持した後の移動ステップを チェック を選択します。

自動

初期値。「ビジョン処理による移動」ステップと「ビジョン処理による移動」ステップに依存する「相対移動」の点群衝突だけを検出します。

チェックしない

移動ステップの点群衝突をいっさい検出しません。

チェックする

全ての移動ステップの点群衝突を検出します。

衝突検出  衝突検出設定  点群と他の対象物間の衝突を検出 をオンにすれば、Mech-Viz は経路計画を行うときにロボットモデル、ツールモデルと点群との衝突を検出します。 普通、点群衝突の設定は、ロボットが把持を実行するときに把持対象物との衝突を検出するためです。空間内にノイズがあれば、ソフトウェアは対象物を把持する前の経路を計画するときに、ノイズがロボットモデル、ツールモデルと接触して点群との衝突が誤って判断されて経路計画の誤りが発生します。
対象物の対称性を使用しない

このパラメータは、 目標点タイプ対象物位置姿勢 の移動ステップ(目標点タイプが物体の位置姿勢の移動ステップ、パレタイジングステップなど)に対してのみ有効です。目標点のタイプが関節角度、TCP位置姿勢の移動ステップには無効です。

無し

無し:初期値。対称性を無効にしません。

Z 軸

Z 軸の対称性のみを使用しません。

XY 軸

X、Y 軸の対称性のみを使用しません。

全て

物体の対称性を使用しないように設定すると、ロボットが物体の位置姿勢に正確に到達して対象物を配置します。

対象物を把持できない場合に リソース  対象物設定回転対称 を設定します。 対象物に対称性がある場合、複数の候補位置姿勢があります。Mech-Viz は対象物を把持する時、デフォルトの位置姿勢で把持できない場合に候補位置姿勢も試行します。 物体対称位置姿勢と Mech-Vision によって出力された元位置姿勢とは一致しなければ、ロボットによる対象物の配置位置姿勢は一致しないことがあります。
計画が失敗した時の出口

チェックすると、「計画に失敗」出口が追加されます。

計画に失敗した時には「計画に失敗」出口から実行します。

インデックス

開始インデックス

空のパレットの場合に 0 に設定します。パレタイジングを継続するとき、N 個の箱を配置した場合に値を N に設置すします。これで N+1 個目の箱からパレタイジングを継続します。

現在のインデックス

今配置する箱の番号。

パレットパターンの基本設定

経路を非表示

デフォルトではチェックが外れています。箱の進入、調整、配置の段階の経路は表示されます。チェックすると経路は非表示になります。

display path

hidden path

経路を表示

経路を非表示

対象物の数

配置可能な箱の総計数。編集できません。

動作制御

箱を配置する時の経路:

alt

alt

alt

alt

この中、

  • P1:中間点、P2: 進入点、P3:調整点、P4:配置点。

  • P1-P2:進入段階、P2-P3:調整段階、P3-P4:配置段階。

開始段階の強制関節運動

このステップの前の移動経路点と中間点(P1)の間の経路は開始段階です。

デフォルトではチェックが入っています。関節運動です。

進入/調整/配置段階の強制関節運動

デフォルトではチェックが外れています。直線運動です。

狭い現場で直線運動でパレタイジングを実行する場合、このパラメータをチェックしません。

加速度・速度のスケーリング比例

ロボットが対象物を配置する時の速度を下げます。安定して配置することができます。

  • 進入段階の速度(加速度)は「基本的な移動設定」に設定した速度(加速度)によって指定されます。

  • パレットに接近、配置段階の速度(加速度)=進入段階の速度(加速度)×設定値。

進入と調整

3つのパラメートを設定して箱がパレットに進入する経路を指定します。箱が配置済みの箱の山に近づいてから垂直方向に沿って配置するような進入経路を調整します。これによって他の箱との衝突を回避できます。

箱の配置位置は 4つあり、その内、進入点(P2)と調整点(P3)、配置点(P4)はこのパラメータによって決定されます。

entry and adjust 2

1:垂直方向の長さの比例、2:垂直方向の範囲、3:Z方向の進入角度

パラメータ 説明

垂直方向の長さの比例

右図に示すように、垂直方向の長さの比例=垂直方向の長さ(1)/箱の高さ

調整範囲: 0~1。推奨値: 50%

垂直方向の範囲

右図の 2 に示す

調整範囲: 0 以上。単位:mm。必要に応じて設定

Z 方向の進入角度

右図の 3 に示す

調整範囲: -80°~80°。推奨値: 30°~45° 。

自動中間点

ロボットが経過する点ではなく、パレットへと接近する方向を示すだけです。衝突を回避するために、自動中間点をなるべくパレットから遠ざけてください。

X/Y

自動中間点はロボットベース座標系の X/Y 座標にあります。

最小 Z 高度

ロボットが進入段階(紫の部分)に到達する時の最小 Z 方向高度。

最大 Z 高度

ロボットが進入段階(紫の部分)に到達する時の最大 Z 方向高度。

垂直な中間点の進入経路

enter center point

enter vertical

デフォルトではチェックが外れており、進入段階は中間点方向に沿います。

チェックすると進入段階がパレットに垂直します。

進入段階の延長距離

進入段階の長さを延長します。

ロボットハンドが把持対象物より大きい場合に衝突が起きる可能性があり、進入段階の長さを延長しなければなりません。

ビジョン処理によってパレットの位置を調整

「ビジョン処理によってパレットの位置を調整」をチェックし、「ビジョンサービス名」にパレットを認識するビジョンサービスを選択するとパレット位置を動的に調整できます。

このステップを実行する時、対応するビジョンサービスを実行してその結果に応じてパレットの位置を更新します。

デパレタイズされるパレットとして

ビジョンサービスとして

デパレタイズされるパレットとして使用します。「ビジョン処理による移動」ステップで「事前計画パレットパターン」をビジョンサービスとして使用できます。

動的に読み込む

Adapter をカスタマイズする必要があります。set_task_property() 関数を使用してパレットパターンファイルのパスを設定します。

自動調整可能な水平方向のパレット進入角度

「事前計画パレットパターン」の「自動中間点」のアルゴリズムを使用して進入経路を算出します。

パレットパターンエディタ

  1. パレットパターンエディタをクリックするとウィンドウが表示されます。

  2. パレットパターンエディタでパレットパターンを編集します。

  3. 編集内容を保存すれば有効になります。

パターンを読み込む

編集済みのパレットパターンを読み込みます。

  1. パターンを読み込むをクリックします。

  2. パレットパターン json ファイルを選択します。

Mech-Mindは、お客様のプライバシーを重視しています

このサイトでは最高の体験を提供するために Cookie を使用しています。サイトの閲覧を続ける場合、Cookie の使用に同意したことになります。「拒否する」を選択すると、このサイトを訪れた際に追跡や記憶が行われないように単独の Cookie が使用されます。