トラブル一覧

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ビジョンシステムの導入やデバッグ段階における一般的な問題とその解決策を説明します。

Mech-Vision

ソフトウェア

メモリ不足時に「bad allocation」というエラーメッセージがログに出力される

日本語のログファイルのログメッセージが文字化けして表示される

グラフィックスカードの間違った設定により、OpenGL関連のウィンドウが正常に開かれない

Mech-Visionを起動すると「GPUドライバーのバージョンが古すぎる（xxxx以下）」というメッセージが表示される

ソリューションライブラリ

ソリューションライブラリ内のソリューションやプロジェクトをダウンロードできない

キャリブレーション

キャリブレーション中にLSR L/LSR S/DEEP V4カメラで取得した2D画像が暗すぎる

カメラ交換後、キャリブレーション中に「画像のサイズが不一致」というエラーが表示される

キャリブレーション中にキャリブレーションボードが検出できない

ステップ

「ステップ」または「ステップパラメータ」が見つからない

ソフトウェアのアップグレード後、過去の「ステップ」が見つからない

ステップに読み込まれたファイルが更新されない

ステップの必要な入力ポートが接続されていない

ステップ「指定軸が基準方向と最小角度になるように位置姿勢を調整」の基準方向と固定軸の方向を同じ軸に設定するとエラーが発生する

ステップ「Pythonを使用して結果を計算」のスクリプトが多層構造の数値リストを返すときにエラーが表示される

「3Dマッチング」関連ステップが偶発的に実行時間が長くなる

「カメラから画像を取得」ステップが仮想モードで画像データを見つけられない

「カメラから画像を取得」ステップでExternal2Dのカメラに接続すると、Hikonの2Dカメラが接続できない

「カメラから画像を取得」ステップの「プレイモード」パラメータを変更した後、保存しても反映されない

「カメラから画像を取得」ステップで「現在のキャリブレーションモードはEIHで、ロボット位置姿勢の取得に失敗しました」というエラーメッセージが表示される

「カメラから画像を取得」ステップでカメラ型番が誤って表示されている

「カメラから画像を取得」ステップで深度画像やカラー画像が取得できない

「カメラから画像を取得」ステップでキャリブレーションパラメータグループが取得できない

「カメラから画像を取得」ステップで設定パラメータグループが取得できない

ステップ「3D位置姿勢低精度推定（v2）」の実行時間が長くなる

「経路計画」ステップのシミュレーション実行時に可視化エリアが黒くなる

「Pythonを使用して結果を計算」ステップで「No module named 'xxx'」エラーメッセージが表示される

ツール

「マッチングモデル・把持位置姿勢エディタ」でCADモデルの表示に異常がある

ディープラーニング

Mech-Visionに1.5.xバージョンのディープラーニングモデルを読み込む際に異常が発生する

1.6.xバージョンにアップグレード後、プロジェクトを開くことができない

異なるサイズの画像を入力した後、すばやく位置決めの可視化結果に異常が発生した

同じ画像に対してMech-DLKとMech-Visionで推論結果が不一致になる

システム言語が英語のIPCでGPUを使用したディープラーニングモデル推論が失敗する

ファイルの保存と読み込み

点群ファイルまたは画像を保存できない

点群ファイルまたは画像の読み取りができない

画像取得と処理

Mech-Eye SDKがカメラを検出できない

Mech-Eye SDKでカメラが検出されたが、Mech-Visionでは画像を取得できない

Mech-Visionは画像を取得した後、ビジョン結果を出力できない

カメラの偶発的な接続切断

点群

二進法で開かれて変更された点群ファイルを使用できない

点群抜け

位置姿勢

把持対象物の一部の位置姿勢のZ軸が下向き（地面向き）になっている

インターフェース通信

Mech-Visionが登録されていない（エラー：1001）

標準インターフェースを使用してキャリブレーションを実行する際に、Mech-Visionのキャリブレーション画面の設定時間が長すぎてキャリブレーションがタイムアウトする問題が発生する

Mech-Viz

ソフトウェア

ソフトウェア内の仮想ロボットの位置姿勢がロボット実機の位置姿勢と大きく異なる

グラフィックスカードの間違った設定により、Mech-Vizを起動できない

日本語のログファイルのログメッセージが文字化けして表示される

「衝突検出」パネルの「問題1」の右にあるスイッチをオンにすると、プロジェクトの実行が遅くなる

移動目標点に到達不能

ロボット実機の動作経路とソフトウェアでシミュレーションされた経路が一致しない

「移動目標点に到達できません」と計画されたが、ロボット実機ではその位置姿勢に到達できる

ソフトウェアではシミュレーションされた把持位置姿勢に到達できるが、ロボット実機はそこに到達できない

標準インターフェース

標準インターフェースコマンドMM_START_VIZの実行失敗

その他

Mech-Vizによりロボットを接続する際、ビジョン結果を受信ができない

計画された把持位置姿勢はMech-Visionのビジョン結果には含まれていない

ロボットがソフトウェアからのコマンドを正常に実行していない

仮想ロボットがワークを配置する際、配置済みのワークと衝突するため、常に計画が失敗する

ロボットが把持に失敗した同じ対象物を繰り返し把持しようとすること

通信コンポーネント

ソフトウェアの一般的な問題

IPC

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