並進範囲

対象物を把持できない場合でも、ロボットハンドの把持姿勢を把持位置姿勢の X 軸および（または）Y 軸方向に一定の範囲で並進することで把持できる場合もあります。これを並進範囲といいます。並進範囲を設定するとロボットが動作するときに衝突や特異点を回避することが可能になります。

試行範囲は把持位置姿勢とビジョン位置姿勢の偏差角度の最大許容範囲です（下図では、a が試行範囲となります）。

試行間隔は把持を試行する間隔です（下図では b が試行間隔となります）。

A はロボットハンドの把持位置姿勢で、B と C は把持を実行できる範囲の限界角度です。

試行範囲と試行間隔によって自動的に計算されます。

試行間隔は 5mm とし、試行範囲は ±10mm とすると、ある方向の試行回数は 10/5 = 2 となり、つまり試行回数は 2 となります（それぞれ 5mm と 10mm の位置で試行します）。 試行総回数 = 1+2*2 = 5 回、（-10mm、-5mm、0mm、5mm、10mm）。