把持対象物の一部の位置姿勢のZ軸が下向き(地面向き)になっている

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問題:

把持対象物の一部の位置姿勢のZ軸は、下向き(地面を向いている)になっています。実際に把持する場合は、把持対象物のZ軸がすべて上になるようにします。

問題が発生するバージョン:

Mech-Visionのすべてのバージョン

考えられる原因:

位置姿勢を出力する前に、Z軸の方向は補正されません。

解決策:

この問題を解決するには、以下の手順を実行します。

  1. プロジェクトに 位置姿勢の座標軸方向を反転 ステップを追加し、入出力ポートをつなぎます。

  2. ステップパラメータ 座標軸の設定方向のタイプ正方向 に変更します。

    反転する軸 の初期値は Z回転の基準軸 の初期値は X であり、変更する必要はありません。
  3. このステップまたはプロジェクト全体を実行します。

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