ワーク認識の設定ツール
以下では、「ワーク認識」ステップに組み込まれている設定ツールの使用方法について説明します。
機能説明
「ワーク認識」の設定ツールは、ビジョン処理の一般的な機能を組み合わせた可視化デバッグツールで、以下の3つの手順でワークの位置姿勢の認識を簡単に実現できます。通常、同じ種類のワークの位置決め・組立、整列して並べられたワークの供給やバラ積みされたワークの供給シーンに使用されます。
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点群前処理：取得された画像データを点群に変換し、有効な点群認識領域を設定します。その後、エッジ点群を検出し、要件を満たしていない点群を除去して、認識効率を向上させます。
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ワークの選択と認識：ワークモデルと把持位置姿勢の作成が完了した後、使用するビジョン認識方法に基づいてディープラーニングモデルパッケージを設定するかどうかを選択し、目標ワークの認識パラメータを調整します。ワーク認識のソリューションがワークを安定かつ正確に認識できるように、設定されたパラメータが要件を満たしていることを確保してください。
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共通設定：出力ポートの設定を行います。実際の把持タスクに応じて、把持位置姿勢や対象物の中心点などの関連情報出力を選択できます。