カメラの取り付け要件
一般的なカメラ取り付け方法には、2つあります。
-
Eye to hand(ETH):カメラはスタンドに取り付けられます。
-
Eye in hand(EIH):カメラはロボットハンドに取り付られます。
異なる取り付け方法では、カメラスタンドの取り付けやケーブルの配線などに異なる要件があります。
カメラの取り付け要件(ETHの場合)
カメラをカメラスタンドに取り付ける場合、安定性、信頼性、およびケーブルの配線に注意する必要があります。また、取得される画像の正確性を確保する必要があります。以下のことに注意してください。
-
カメラスタンドの固定
カメラスタンドを地面、壁などに固定するためには、膨張ボルトまたはケミカルボルトのいずれかを使用できます。これにより、カメラが揺れないように安定かつ信頼性のあるサポートが提供されます。
基礎ボルトの本数や種類は、スタンドの高さや構造形式によって異なります。地面以外の取り付け方法では、カメラスタンドを側壁、地面、または天井で補強する可能性があります。
-
カメラケーブルの配置
カメラのケーブルを、柱の表面に配置されたケーブルトレイ内に取り付けて、整然とした配線を行ってください。これにより、ケーブルの安全性と整然が確保されるだけでなく、メンテナンスも容易になります。
-
カメラ取り付け角度の調整
通常、カメラは垂直方向に向けて取り付けられます。しかし、天井の高さが制限されているプロジェクト現場では、取り付け角度を調整するためにカメラを傾ける方法を使用できます。プロジェクトの設計初期段階では、シミュレーションおよびテストを実施し、実際の要件を満たしていることを確認することが推奨されます。
カメラの取り付け要件(ETHの場合)
カメラをロボット先端に取り付ける場合、以下のことに注意してください。
-
カメラスタンドの取り付け
カメラブラケットの取り付けは、取り付けボルトにスレッドロッカーを塗布したり、緩み止めワッシャーを使用したりするなど、緩みを防止する必要があります。
-
ケーブル固定方法
ケーブルの接続部近くをしっかりと固定し、カメラの接続部に力がかからないようにする必要があります。ケーブルを束ねる際には、ロボット先端のフランジの回転余裕を考慮し、ケーブルの引き出しが不足しないようにし、それによってカメラケーブルが引っ張られ、カメラケーブルの接続部に不可逆的な損傷が生じるのを避けるようにしてください。ケーブルの固定方法を下図に示します(1-カメラケーブル、2-固定取り付けブラケット、3-ケーブル接続部、4-L型変換アダプタ、5-カメラ本体)。
-
ケーブルの配線
ケーブルの方向を適切に配置し、ケーブル保護管内のケーブルが長すぎないか短すぎないようにします。下図は、ケーブルが長すぎる誤った例です。
-
ケーブルの保護
ケーブル保護管を使用する際に、以下の点に注意してください。
-
ケーブル保護管には、自動巻き取り式のケーブル保護管や布製のケーブルラップを使用しないでください。
-
ケーブル保護管には、標準の一式の波付管を選択してください(管固定ブラケット、クランプ、摩擦ボールなどが含まれますが、これに限定されません)。
-
ケーブル保護管およびケーブルは、それぞれ固定および組み立てを適切に行い、ロボットの動作中にケーブルに追加のトルクがかからないように注意してください。
-