外部パラメータ誤差を分析（EIHの場合）

プロジェクトを新規作成し、「カメラから画像を取得」ステップを追加します。もしくは、現在開かれているプロジェクトでこのステップを選択し、パラメータで カメラを選択 をクリックし、カメラを選択して接続し、チェックする外部パラメータグループを選択します。

「キャリブレーションボードの位置姿勢の計算とカメラ内部パラメータのチェック」ステップを追加し、それを「カメラから画像を取得」ステップにつなぎます。

「位置姿勢を変換」ステップを追加し、変換方法を「CameraToRobot」に設定します。その後、「キャリブレーションボードの位置姿勢を計算」ステップをつなぎます。

「出力」ステップを追加し、「事前定義済み（ビジョン結果）」ポートタイプを選択します。計算されたキャリブレーションボードの位置姿勢を出力するために、「位置姿勢を変換」ステップの出力ポートを「出力」ステップをにつなぎます。

作成されたプロジェクトを下図に示します。

プロジェクトを実行すると、キャリブレーションボードの位置姿勢の計算結果がログバーに表示されます。

誤差が大きい場合は、高い精度が要求される位置の近くに固定経路点を追加してください。例えば、固定された画像撮影位置や把持位置の近くに経路点を追加することで、ロボットが遠い位置からこの経路点に到達する際の繰返し精度の低下による把持誤差を軽減できます。