アップグレードに関する注意事項
2.0.0バージョンへのアップグレード
以下では、2.0.0バージョンのMech-VisionとMech-Viz、通信コンポーネントをアップグレードする際の注意事項について説明します。
共通注意事項
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Mech-Vision & Mech-Viz 2.0.0バージョンから、Mech-MindはSentinel LDKをソフトウェアのライセンスシステムとして使用します。関連する注意事項は以下の通りです。
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過去のソフトウェアライセンスでは、Mech-Vision & Mech-Viz 2.0.0バージョンのソフトウェアを起動できません。Sentinel LDKソフトウェアライセンスを取得 するには、Mech-Mindのテクニカルサポートに連絡する必要があります。
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新しいソフトウェアライセンスを使用した場合、Mech-Vision & Mech-Viz 1.8.2以前のバージョンのソフトウェアを起動することができなくなります。
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2.0.0バージョンから、コンピュータに複数のバージョンのMech-Vision & Mech-Vizソフトウェアを同時にインストールすることが許可されます。関連する注意事項は以下の通りです。
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新バージョンで過去バージョンのソフトウェアで作成されたソリューションやプロジェクトを開く前に、バックアップを作成することをお勧めします。これにより、新バージョンのソフトウェアによるソリューションやプロジェクトの内容を変更するのを避けることができます。
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過去バージョンと新バージョンのソフトウェアで PC起動時に自動起動 が設定されている場合、起動後は過去バージョンのソフトウェアが自動的に起動します。
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過去バージョンのMech-Visionソフトウェアで Python ライブラリをインストールしていた場合、新バージョンのソフトウェアをインストール後に、対応する Python ライブラリを再インストールする必要があります。
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Mech-Visionのアップグレードに関する注意事項
Mech-Visionを2.0.0バージョンへのアップグレード時に注意すべき事項は以下の通りです。アップグレードが必要な場合は、Mech-Vision ソリューションをアップグレード を参照してソリューションをアップグレードしてください。
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過去バージョンソフトウェアで作成されたソリューションをMech-Vision 2.0.0バージョンで開くと、ワークライブラリ、オペレーターインターフェイス、ロボット通信設定などの機能は使用できないため、過去バージョンのソリューションはアップグレードする必要があります。詳細については、ソリューションをアップグレード をご参照ください。
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Mech-Vision 2.0.0バージョンから、「ソリューション」がストレージ単位としてのみ使用されるようになります。関連する注意事項は以下の通りです。
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新しいソリューションを作成する際、ソリューション内のプロジェクトは自動的に登録されます。これにより、プロジェクトはデフォルトで外部サービスから呼び出すことが可能です。
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ソリューションに含まれていないプロジェクトの自動読み込みはサポートされなくなり、このようなプロジェクトは外部サービスからの呼び出しができなくなります。
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「プロジェクトの名前を付けて保存」および「プロジェクトをバックアップ」機能はサポートされなくなります。プロジェクトのバックアップが必要な場合は、「ソリューションをバックアップ」機能を使用してください。
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Mech-Vision 2.0.0バージョンから、互換性モードがサポートされなくなります。ティーチペンダントに表示されるロボットハンドの位置姿勢値とソフトウェアに表示される位置姿勢値が一致しない場合、ソフトウェアは自動で補正を行いません。互換性モードの説明 に従って手動で補正を行ってください。
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Mech-Vision 2.0.0バージョンで追加された ワークライブラリ は、点群モデルの作成や把持位置姿勢の追加などの機能を統合しています。関連する注意事項は以下の通りです。
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過去バージョンソフトウェアの「マッチングモデル・把持位置姿勢エディタ」はMech-Vision 2.0.0バージョンでは使用できませんが、このツールで出力した点群モデルと把持位置姿勢は引き続き使用可能です。
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プロジェクトで「マッチングモデル・把持位置姿勢エディタ」によって作成されたワークの点群モデルが使用されている場合、「ワークライブラリ」を使用することはできません。
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未割り当てのプロジェクトでは、過去バージョンのマッチング関連ステップは「点群モデルを選択」パラメータから「マッチングモデル・把持位置姿勢エディタ」で生成された点群モデルを選択できます。Mech-Vision 2.0.0バージョンで作成されたソリューションでは、すべてのマッチング関連ステップが「ワーク選択」パラメータからワークライブラリで作成されたワークを選択できます。
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Mech-Vision 2.0.0バージョンでは、カメラのファームウェアを 2.4.0バージョン以上にアップグレードする必要があります。これにより、カメラの接続および画像取得が可能になります。
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Mech-Vision 2.0.0バージョンでは、2.0.0以前のバージョンで設定されたオペレーターインターフェイスを開くことができません。新しいバージョンのMech-Visionを使用して、オペレーターインターフェイスを再度設定する必要があります。
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Mech-Vision 2.0.0バージョンでは、ステップライブラリを以下のように最適化しました。
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一部のサポートが終了したステップを削除しました。
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すべてのステップの組合せを削除しました。使用が必要な場合は、ソリューションライブラリの「実践例」から関連するサンプルプロジェクトの処理流れを確認できます。
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デフォルトでは、よく使うステップのみが表示され、これらのステップのグループを再設計しました。
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一部のステップはプラグインに変換されました。必要に応じて、メニューバーの から対応するプラグインを選択し、ソフトウェアを再起動してステップライブラリに表示させることができます。
ステップの変更内容については、更新説明 をご参照ください。
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Mech-Vision 2.0.0バージョンでは、出力 ステップを以下のように最適化しました。
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「出力」ステップは「点群をMech-Vizに送信」ステップの機能を統合し、カラー点群をMech-Vizに送信できるようになりました。元の「点群をMech-Vizに送信」ステップが削除されました。
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「出力」ステップは、マッチング関連のステップで出力された把持位置姿勢を複数の把持位置姿勢にマッピングできます。「複数の把持位置姿勢にマッチング」ステップは不要です。
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Mech-Vision 2.0.0バージョンでは、ディープラーニングに関する互換性問題は以下の通りです。
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Mech-Vision 2.0.0バージョンから、ディープラーニングモデルパッケージを推論 ステップでは、対象物検出、インスタンスセグメンテーション、画像分類、欠陥セグメンテーションモデルパッケージのみを読み込むことができます。教師なしセグメンテーション、すばやく位置決め、テキスト検出、テキスト認識モデルパッケージの読み込みはサポートされなくなりました。
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Mech-Vision 2.0.0バージョンから、ディープラーニングモデルパッケージを推論 ステップはMech-DLK 2.4.1以降のバージョンでエクスポートされたモデルパッケージのみをサポートします。
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Mech-Vision 2.0.0バージョンでは、Mech-Vision 1.7.4以上のバージョンで作成されたディープラーニングモデルを含むプロジェクトのみを開くことができ、Mech-Vision 1.7.4より前のバージョンで作成されたディープラーニングモデルを含むプロジェクトは開くことができません。
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Mech-Vision 2.0.0バージョンでは、「把持位置姿勢を予測（V2）」と「把持位置姿勢を予測（複数タイプ）」のステップが削除されました。これらの機能を使用するには、新しいバージョンの 把持位置姿勢を予測 ステップを使用してください。
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Mech-Vision 2.0.0バージョンから、以下の機能はサポートされなくなります。
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クイックキャリブレーション
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内部パラメータのキャリブレーション
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測定モード
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接着剤塗布ツール
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カメラビューア
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マッチングモデル・把持位置姿勢エディタ
点群モデルの作成と把持位置姿勢の設定には、ワークライブラリ を使用してください。
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ハンドアイのドリフト自動補正
この機能は最適化のため、現在はプラグインとして変換されており、プラグインの選択はできません。
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その他の既知問題
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Mech-Vision 2.0.0 バージョンのソフトウェアで保存された深度画像を、過去バージョンのソフトウェアの「深度画像を点群に変換」ステップで使用すると、「深度画像が無効です」というエラーが発生します。
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Mech-Vision 2.0.0バージョンでは、内部パラメータのキャリブレーションパラメータグループや、Mech-Vision 2.0.0より前のバージョンで「TCPタッチ法」によって取得されたキャリブレーションパラメータグループは読み込むことができません。
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Mech-Vizのアップグレードに関する注意事項
Mech-Viz 2.0.0バージョン以降、Mech-Vizプロジェクトは必ずソリューションに割り当てる必要があり、単独で使用することはできません。使用中に以下の事項に注意してください。
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過去バージョンのMech-Vizプロジェクトは、ソフトウェアのアップグレード後にプロジェクトのアップグレードが必要です。詳細については、プロジェクトを2.0.0バージョンへアップグレードする方法 をご参照ください。
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2.0.0バージョン以降、Mech-Viz内の関節角度やTCPの数値は、ティーチペンダント上の数値と一致している必要があり、これによって仮想ロボットの位置姿勢がロボット実機と完全に一致します。仮想ロボットの位置姿勢がロボット実機と一致している場合、ソフトウェア内の数値もティーチペンダント上の数値と一致している必要があります。
プロジェクトをソリューションにアップグレードすると、ロボットモデルパッケージも更新されます。ロボットの動作を制御する前に、ティーチペンダントのロボット実機のロボットハンドの位置姿勢とMech-Vizに表示される位置姿勢が一致していることを確認してください。一致しない場合は、ロボットモデルパラメータの検証方法 を参照してロボットモデルのパラメータを検証します。
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ワークライブラリの導入により、過去バージョンでのワーク設定はすべて失われます。ワークの対称性、把持範囲、把持戦略、衝突モデルは、ワークライブラリを使用して再設定する必要があります。ワークライブラリの操作ガイド を参照し、新しいワークを作成し、把持位置姿勢を設定してください。
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Mech-Viz 2.0.0バージョン以降、ワークライブラリで生成されたすべての衝突モデルは、ワークを配置した後にシーンモデルに変わります。そのため、同じ位置に複数回ワークを配置すると、衝突検出アラートが発生します。
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衝突検出機能パネルの再設計とアップグレードが行われ、衝突検出パラメータの再設定が必要となります。
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相対移動 ステップでは、目標点タイプが「基準点」に設定できなくなりました。
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Mech-Viz 2.0.0バージョンから、分類 ステップは ワークの名前や把持位置姿勢の名前 または 把持位置姿勢ラベル に基づいてワークを分類することが可能になりました。Mech-Viz 2.0.0バージョンで 分類 ステップを含む過去バージョンのプロジェクトを開く際、ワークライブラリの設定を完了した後、必要に応じて 分岐の選択基準 を選択し、ワークフローを再接続します。
通信コンポーネントのアップグレードに関する注意事項
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プロジェクト現場で標準インターフェースプログラムを再インストールしていない場合、以下の変更点に注意し、実際のプロジェクトのニーズに応じてロボット側プログラムを修正する必要があります。
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主要な5つのロボット（FANUC、KUKA、ABB、YASKAWA、KAWASAKI）のMM_Get_PoseおよびMM_Get_Jpsコマンドの 速度 パラメータ（4番目のパラメータ）は、ロボットハンド番号 に変更されました。そのため、プロジェクトでMech-Vizで設定された移動速度が使用されているかどうかを確認する必要があります。使用されていない場合は、ロボット側プログラムを修正する必要はありません。使用されている場合は、ロボット側プログラムに移動速度設定のコードを追加する必要があります。
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プロジェクト現場で標準インターフェースプログラムを再インストールした場合、主要な5つのロボットのプログラムは以下の変更点に基づいて、実際のプロジェクトのニーズに応じて修正する必要があります。
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「吸盤のDO信号を取得」コマンドに 吸盤のパーティション数 パラメータが追加されました。
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「吸盤のDO信号を設定」コマンドに 計画エポック パラメータが追加されました。
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MM_Get_PoseおよびMM_Get_Jpsコマンドの 速度 パラメータ（4番目のパラメータ）は、ロボットハンド番号 に変更されました。
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