対応していない使用シーン 1
説明
ビジョンプロジェクト内のステップを点群の取得元とする場合、ワークライブラリでティーチング法を用いて把持位置姿勢を設定します。
例えば、異なるカメラで取得した点群をマージし、その後ティーチング法で把持位置姿勢を設定する場合。
対応していない理由
ティーチング法を用いた把持位置姿勢の設定は、カメラで直接取得した点群のみに対応しています。
一時的な解決策
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ティーチペンダント上のオイラー角形式の把持位置姿勢を四元数形式に変換し、記録します。
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ワークライブラリ内の「処理後の点群をインポート」フローを使用します。
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「処理後の点群をインポート」フローの「プロジェクト情報をインポート」手順で、「位置姿勢をクイック作成」ステップを把持位置姿勢のソースとして使用します。
対応していない使用シーン 2
説明
ワークライブラリで設定した把持位置姿勢配列を出力し、その配列に対して並べ替えやフィルタリングなどの処理を行った後、「出力」ステップに入力し、Mech-Vizでの衝突検出に使用します。これにより、明らかに衝突リスクのある把持位置姿勢を除去し、経路計画の時間を短縮します。
対応していない理由
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Mech-Visionでは、把持位置姿勢配列に対する位置姿勢の調整処理は複雑です。
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Mech-Vizで把持位置姿勢を処理する際、受信データが把持位置姿勢配列であるかどうかに関わらず、ワークライブラリの設定に基づいて新たに把持位置姿勢配列を生成するため、その結果、重複した把持位置姿勢配列が生成されます。
一時的な解決策
把持位置姿勢配列の角度範囲が広い場合、ワークライブラリで配列内の把持位置姿勢数と同じ数・同じ効果を持つ複数の把持位置姿勢を新規作成し、それぞれに対して位置姿勢調整を行います。
対応していない使用シーン 3
説明
「出力」ステップのポートタイプが「カスタム」の場合に、ビジョンプロジェクトから点群を外部サービスへ送信します。
例えば、プロジェクトの構築が完了していない状態で、Mech-Viz内でロボット座標系の点群を確認したい場合や、あらかじめ定義されたポートタイプでは通信要件を満たせず、カスタム入力ポートと通信内容を設定し、さらにMech-Viz内で衝突検出を行う必要がある場合。
対応していない理由
「点群をMech-Vizに送信」ステップは、Mech-Vision 2.0.0バージョンで削除されました。
一時的な解決策
現時点ではありません。
対応していない使用シーン 4
説明
ワークライブラリの「把持位置姿勢ティーチング」フローで、1つのワークに対して複数の把持位置姿勢を設定します。
対応していない理由
2.0.0 バージョンでは、この機能は現在サポートされていません。
一時的な解決策
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ティーチングで取得した複数の把持位置姿勢（オイラー角形式）を四元数形式に変換し、記録します。
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「位置姿勢を変換」ステップを使用して、把持位置姿勢をロボット座標系からカメラ座標系に変換します。
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ワークライブラリの「処理後の点群をインポート」フローを使用し、複数の把持位置姿勢をインポートします。