把持位置姿勢を予測
入力と出力
このステップでは、デフォルトではポートは表示されません。ステップパラメータで 把持設定のフォルダパス を設定すると、フォルダに従って入力ポートと出力ポートが生成されます。
例えば、箱形対象物の把持設定フォルダを設定すると、このステップの入出力を下図に示します。
パラメータ説明
サーバー設定
- サーバーIP
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パラメータ説明：このパラメータは、ディープラーニングサーバーのIPアドレスを設定するために使用されます。
初期値：127.0.0.1
調整説明：実際のニーズに応じて設定してください。
- サーバーポート（1-65535）
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パラメータ説明：このパラメータは、ディープラーニングサーバーのポート番号を設定するために使用されます。
初期値：60054
設定可能な範囲：60000~65535
調整説明：実際のニーズに応じて設定してください。
推論設定
- 推論モード
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パラメータ説明：ディープラーニングモデルの推論モードを選択するために使用されます。
オプション：GPU、CPU
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GPU：GPUを使用してモデルを推論する前に、モデルを最適化し、最適化されたモデルを使用して推論を行います。モデルを初めて最適化する場合、10〜30分かかります。
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CPU：ディープラーニングモデルの推論にCPUを使用します。GPUと比較して、推論にかかる時間が長くなり、認識精度が低下することがあります。
初期値：GPU
調整説明：推論速度はGPU>CPUです。推論モードを切り替えた後、ディープラーニングサーバーを再起動する必要があります。
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把持設定
- 把持設定のフォルダパス
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パラメータ説明：このパラメータは、把持設定フォルダのパスを設定するために使用されます。把持設定のフォルダパスを設定した後、ステップは異なるフォルダに従って異なる入力ポートと出力ポートを生成します。
調整説明：実際のニーズに応じて設定してください。薬の外箱の把持設定フォルダを提供しています。
使用シーン 把持設定のフォルダ 取得方式 パラメータ説明 スーパーマーケット業界
supermarket
把持設定フォルダは、ソリューションライブラリ内の関連ソリューションと一緒にダウンロードできます。
薬の外箱
MedicineBox_Instance_3DSize_RGBSuction
把持設定フォルダは、ソリューションライブラリ内の関連ソリューションと一緒にダウンロードできます。