ワークライブラリ

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機能説明

ワークライブラリは、点群モデルの生成と編集、把持位置姿勢や衝突モデルの設定など、ワークに関連する設定作業を統合したツールです。このツールには、下図のような6つの設定フローが含まれており、これらの設定フローを通じて段階的にワーク設定を完了できます。

主な機能は下表の通りです。

番号	機能	詳細
1	明確かつ完全なワーク設定フロー	6つのワーク設定フローを提供しており、ガイド情報をもとに適切な設定フローを選択し、段階的にワークの設定を完了できます。
2	ワーク設定結果のリアルタイム表示	設定結果をリアルタイムでプレビューできる可視化表示エリアを提供しています。そのエリア内でワークの設定（把持位置姿勢の調整など）を行うこともできます。
3	より統合されたワーク関連設定	対称性設定、対象物中心点の設定、把持位置姿勢の設定、衝突モデルの設定など、ワークに関連する複数の設定を統合しており、これらの設定をワンストップで完了できます。

番号

機能

詳細

明確かつ完全なワーク設定フロー

6つのワーク設定フローを提供しており、ガイド情報をもとに適切な設定フローを選択し、段階的にワークの設定を完了できます。

ワーク設定結果のリアルタイム表示

設定結果をリアルタイムでプレビューできる可視化表示エリアを提供しています。そのエリア内でワークの設定（把持位置姿勢の調整など）を行うこともできます。

より統合されたワーク関連設定

対称性設定、対象物中心点の設定、把持位置姿勢の設定、衝突モデルの設定など、ワークに関連する複数の設定を統合しており、これらの設定をワンストップで完了できます。

下表を参照して、各設定フローを確認し、実際の適用シーンに応じて適切な設定フローを選択してワークを設定してください。

ワークの設定フロー	適用シーン
STLファイルをインポートして点群モデルを生成し、把持位置姿勢を手動で設定	カメラで取得した点群とSTLモデルの一致性が高いシーンに適しています。
カメラで取得した点群から点群モデルを生成し、把持位置姿勢を手動で設定	STLモデルがない、またはカメラで取得した点群とSTLモデルの一致性が低いシーンに適しています。
基本幾何立体を作成して点群モデルを生成し、把持位置姿勢を手動で設定	規則的な形状（円柱や長方形など）を持つワークを認識するシーンに適しています。
ティーチング方法による把持位置姿勢を設定し、カメラで点群を取得して点群モデル生成	高い把持精度が求められるシーンに適しています。
処理された点群をインポートして点群モデルと把持位置姿勢を生成	点群モデルの前処理に特別な要求があるシーンに適しており、点群の編集操作を減少させます。
マッチング不要のシーンでの把持位置姿勢設定	段ボール箱、麻袋などのパレタイジング・デパレタイジングシーンに適しています。

ワークの設定フロー

適用シーン

カメラで取得した点群とSTLモデルの一致性が高いシーンに適しています。

STLモデルがない、またはカメラで取得した点群とSTLモデルの一致性が低いシーンに適しています。

規則的な形状（円柱や長方形など）を持つワークを認識するシーンに適しています。

高い把持精度が求められるシーンに適しています。

点群モデルの前処理に特別な要求があるシーンに適しており、点群の編集操作を減少させます。