ロボットハンド

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以下では、ロボットハンドとその関連設定について説明します。

概要

ロボットハンドとは、ロボットが作業を行うために特別に設計され、ロボットのフランジに取り付けられるグリッパーや吸盤などの装置です。

ロボットハンドモデル

仮想空間でロボットハンドを表示し、ロボットハンドの衝突検出を有効にするために、ロボットハンドモデルと衝突モデルを作成してソフトウェアのモデルライブラリにインポートする必要があります。

対応可能な形式は以下の通りです。

形式

STL

OBJ

DAE

Binvox

3Dモデル

×

衝突モデル

×

×

  • ソフトウェアでは、ロボットハンドの衝突モデルが各部分の凸包のOBJモデルである必要があります。モデルエディタ を使用してロボットハンドモデルの凸包を構築し、OBJ形式に変換することができます。

  • 3Dモデルは仮想空間での表示にのみ使用でき、衝突検出が有効になりません。衝突モデルは衝突検出にのみ使用でき、仮想空間で表示されません。

ロボットハンドの対称性

ロボットハンドを対称軸を中心に一定角度回転したら元の形状と完全に重なり合うことです。

ロボットハンドの対称性を設定することでロボットが把持や配置を実行する時の無駄な回転を減少し、動作実行の成功率を改善でき、またロボットがよりスムーズに動作します。

回転対称性無し

pathplanning end tool end tool symmetry1

180°回転対称

pathplanning end tool end tool symmetry2

円対称(任意の角度回転させても自らと重なる)

pathplanning end tool end tool symmetry3

ツール中心点(TCP)

ロボットハンドは対象物を把持・配置するために使用されます。把持・配置のためにロボットをある点に移動することは、実際にはTCPをその点に移動することです。TCPは普通、ロボット先端にあるので、実際の把持・配置を再現するためにTCPをロボットハンドの先端に調整する必要があります。

pathplanning end tool end tool tcp

ロボットハンドモデルの設定

ロボットハンドの衝突モデルと3Dモデルをインポート

リソース  モデルライブラリ の の + をクリックし、表示されたウィンドウで衝突モデルファイルと3Dモデルファイルを選択して 開く をクリックします。

ロボットハンドの追加

リソース  ロボットハンド の の + をクリックし、ロボットハンド設定ウィンドウを開きます。

  1. ロボットハンド名 に名前を付けて入力します。

  2. ロボットハンドの種類 は、実際に応じて選択します。デパレタイズ用吸盤 を使用する場合は デパレタイズ用吸盤を設定 する必要があります。

  3. 衝突モデル を衝突検出のためのロボットハンドモデルを設定します。

  4. 3Dモデル を仮想空間に表示するためのロボットハンドモデルを設定します。3Dモデルの位置とサイズが実際と一致しない場合、ロボットハンドモデルの位置またはサイズの調整 を参照して調整してください。

  5. 実際の状況に応じて 回転対称 を、回転対称性無しN回対称 または 円対称 に設定します。N回対称 に設定した場合、対称回数 の設定も必要です。

  6. 以下のいずれかの方法でTCPを設定します。

    ロボットからTCPを更新

    TCPキャリブレーション によるTCP取得

    オイラー角、四元数、または回転ベクトルタイプのTCPを手動で入力します。

    すでに他の方法で正確なTCPを取得している場合は、位置姿勢を調整 をクリックし、位置姿勢編集ツールに貼り付けて設定します。

  7. ロボットハンドに制御ロジックを設定する必要がある場合は、下の 一般的なロボットハンドの制御ロジック設定 をクリックします。

  8. 最後に OK をクリックします。

必要があれば、以上の手順を繰り返してロボットハンドを追加します。

ロボットハンドの削除

ロボットハンドを削除するには、次のいずれの方法を使用します。

  • リソースツリー  ロボットハンド でロボットハンド名をクリックして Delete を押します。

  • リソースツリー  ロボットハンド でロボットハンド名をクリックし、ドロップメニューで 削除 をクリックします。

ロボットハンドの変更

  1. ロボットハンドの設定画面を開くには、次のいずれかの方法を使用します。

    • リソースツリー  ロボットハンド でロボットハンド名をダブルクリックします。

    • リソースツリー  ロボットハンド でロボットハンド名を右クリックし、ドロップメニューで ロボットハンド設定 をクリックします。

  2. 実際に応じて各パラメータ値を調整します。

  3. 最後に OK をクリックします。

現在のロボットハンドに設定

ロボットハンドが1つだけ追加されている場合、このハンドが現在のロボットハンドになります。

複数のロボットハンドを追加した場合、デフォルトでは最初に追加したロボットハンドが現在のロボットハンドとなります。

ロボットハンドを現在のロボットハンドに設定するには、リソースツリー  ロボットハンド でロボットハンドを右クリックして、表示されるメニューで 現在のロボットハンドに設定 をクリックします。

ロボットハンドモデルの位置やサイズを調整

追加したロボットハンドモデルが正しい位置とずれた場合、以下の手順を実行します。

  1. リソースツリー  モデルライブラリ のロボットハンドモデルファイルをダブルクリックします。

  2. 表示されたモデル変換編集ウィンドウで位置姿勢を変更してロボットハンドモデルが仮想空間にある位置を調整します。

追加したロボットハンドモデルのサイズが実際と一致しない場合、以下の手順を実行します。

  1. リソースツリー  モデルライブラリ のロボットハンドモデルファイルをダブルクリックします。

  2. すると、モデル変換の編集画面が表示されます。

    • モデル全体のスケールを調整するには、スケール の値を変更します。

    • X、Y、Z方向でそれぞれスケールを設定するには、X、Y、Zに同じスケールを適用 にチェックを外してからX、Y、Z方向のスケールをそれぞれ設定します。

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