ハンド・アイ・キャリブレーションの使用ガイド
ハンド・アイ・キャリブレーションとは、カメラ座標系とロボット座標系との対応関係を求めること を指します。ビジョンシステムにより取得した対象物の位置姿勢をロボット座標系に変換し、それによってロボットが正確に把持作業を完了できるように制御します。ハンド・アイ・キャリブレーションの結果の精度は、ロボットの把持精度に影響を与える重要な要因の一つです。
以下は、ハンド・アイ・キャリブレーションの実行方法についての説明です。
ハンド・アイ・キャリブレーションフローを選択
ロボットの通信方式、カメラの取り付け方式、キャリブレーション実行方法、データの取得方法などは、キャリブレーションの実行に影響します。
ハンド・アイ・キャリブレーションフローの選択については、以下の内容をお読みください。
ハンド・アイ・キャリブレーションを実行
下表は、キャリブレーションタスクおよびカメラ取り付け方式に対応するキャリブレーション手順の説明です。キャリブレーション手順に関連するマニュアルや動画チュートリアルも確認できます。
| キャリブレーションのタスク | カメラの取り付け方式 | ロボットタイプ | キャリブレーション方法 | キャリブレーションデータの取得方法 | マニュアル | 動画チュートリアル |
|---|---|---|---|---|---|---|
適応可能なロボットの自動キャリブレーション1 |
Eye To Hand |
6軸ロボット |
自動キャリブレーション |
標準キャリブレーション法（固定選択） |
||
4軸ロボット |
標準キャリブレーション法（固定選択） |
なし |
||||
Eye in Hand |
6軸ロボット |
標準キャリブレーション法（固定選択） |
||||
4軸ロボット |
標準キャリブレーション法（固定選択） |
なし |
||||
その他のロボットの手動キャリブレーション |
Eye To Hand |
6軸ロボット |
手動キャリブレーション |
標準キャリブレーション法 |
なし |
|
4軸ロボット |
標準キャリブレーション法 |
なし |
||||
6軸ロボット |
TCPタッチ法 |
なし |
||||
4軸ロボット |
TCPタッチ法 |
なし |
||||
Eye in Hand |
6軸ロボット |
手動キャリブレーション |
標準キャリブレーション法 |
なし |
||
4軸ロボット |
標準キャリブレーション法 |
なし |
||||
6軸ロボット |
TCPタッチ法 |
なし |
||||
4軸ロボット |
TCPタッチ法 |
なし |
||||
キャリブレーション（Eye to Eye） |
Eye to Eye |
任意ロボット |
自動/手動キャリブレーション |
標準キャリブレーション法（固定選択） |
なし |
|
直行ロボットのキャリブレーション |
Eye in Hand2 |
直行ロボット |
手動キャリブレーション |
TCPタッチ法（固定選択） |
なし |
|
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6軸以外のロボットを使用する場合、6軸以外のロボットのキャリブレーション をご参照ください。 |