経路計画
機能
入力したビジョンポイントを用いてロボット動作経路を計画し、正常に計画したロボット動作経路を出力します。
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「経路計画」ステップの機能はMech-Vizに依存しているため、このステップを使用するにはMech-Vizのインストールと ソフトウェアライセンスの取得 が必要です。 |
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使用シーン
通常、標準インターフェースやAdapterの通信方式で、ビジョン目標点付近のロボット動作経路のみを計画する必要があるプロジェクトで使用されます。シーンを作成し、ビジョンポイントや点群を入力して衝突検出と経路計画を行い、最終的に衝突のないロボット動作経路を出力します。
このステップの前後のステップは以下の通りです。
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前のステップ：位置姿勢調整と処理に関連するステップ。
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後のステップ：ポートタイプが事前定義済み（ロボット経路）に設定されている 出力 ステップ。
入力と出力
入力
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ビジョンポイント：このポートに入力される位置姿勢は、ロボット動作経路を計画するために使用されます。
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衝突点群：このポートに入力される点群は、ロボットハンドとの衝突検出を行うために使用されます。
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位置姿勢のラベル：このポートは、各ビジョンポイントに対応する対象物のラベルです。
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対象物の寸法：このポートは、各ビジョンポイントに対応する対象物の寸法です。
「経路計画の設定 > シーンの物体を更新」 にチェックを入れると、以下の3つの入力ポートが表示されます。
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シーンの物体の名前： シーンの物体の名前です。
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シーンの物体の寸法： シーンの物体の寸法です。
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シーンの物体の位置姿勢： シーンの物体の位置姿勢です。
パラメータの説明
経路計画の設定
- ワークフロー設定
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パラメータ説明：経路計画設定ツール を開いてワークフローの関連設定を行い、設定されたワークフローから1つを選択します。
- シーンの物体を更新
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有効にすると、このステップでは シーンの物体の名前、シーンの物体の寸法 および シーンの物体の位置姿勢 ポートが追加されます。シーンの物体（コンテナなど）の位置姿勢と寸法を更新するために使用されます。
適用シーン
- シーンを選択
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パラメータ説明：現在のソリューションの適用シーンを選択します。
オプション：マッチング、デパレタイジング、その他
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マッチング：ワークライブラリ内でワークを作成し、点群モデルマッチング方法でワークの位置姿勢を取得するシーンに適しています。
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デパレタイジング：デパレタイズのシーンに適しており、ディープラーニングやその他の方法でワークの位置姿勢を直接取得できるため、点群モデルマッチングは不要です。
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その他：上記の２つシーン以外で、その他の方法でワークの位置姿勢を取得するシーンに適しています。
初期値：マッチング
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- データ変換方式
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パラメータ説明：このパラメータは、結果の変換方法を選択するために使用されます。このステップでは認識結果を把持に必要なデータタイプに変換します。
オプション：対象物中心点に基づいて把持戦略を生成、把持位置姿勢に基づいて把持戦略を生成
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対象物中心点に基づいて把持戦略を生成：対称性を持つワークに適しています。ワークの中心点の方向を調整する必要があります。
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把持位置姿勢に基づいて把持戦略を生成： 複数の把持位置姿勢を持つワークに適しています。位置姿勢のフィルタリングが必要です。
初期値：対象物中心点に基づいて把持戦略を生成
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衝突検出設定
- 入力点群タイプ
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パラメータ説明：このパラメータは、経路計画設定ツールに入力する点群のタイプを選択するために使用されます。
オプション：CloudXYZRGB（カラー点群）、CloudXYZ（点群）、CloudXYZNormal（法線ベクトル付きの点群）
初期値：CloudXYZRGB
- 点群がカメラ座標系にある
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パラメータ説明：点群がカメラ座標系にある場合、このパラメータにチェックを入れる必要があります。チェックを入れると、点群がロボット座標系に変換されて経路計画設定ツールに送信されます。チェックを入れないと、点群が経路計画設定ツールに直接送信されます。
初期値：チェックを入れる
- ワークの点群を除去
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パラメータ説明：このパラメータは、ワークと重なり合っている点群を除去し、ロボットハンドとの衝突を避けようとするために使用されます。
初期値：チェックを入れない
- ワーク点群の検索半径
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パラメータ説明：ワーク点群の任意の点を円の中心とし、検索半径内の点群は除去されます。このパラメータは、ワークの点群を除去 にチェックを入れた場合に設定する必要があります。
初期値：3 mm
その他の入力設定
- その他の入力
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パラメータ説明：このパラメータにチェックを入れると、ステップには「把持位置姿勢のラベル」、「ワークの寸法」、「把持位置姿勢のオフセット」の入力ポートが追加されます。
初期値：チェックを入れない
調整説明：新規入力ポートはオプションポートであり、実際のニーズに応じて新しいポートに接続することができます。