一般的なタイプ

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UR_UR5_Like 6 軸協働ロボット（UR5 に類似）

軸数

6 軸

構造名

UR_UR5_Like

説明

6 軸協働ロボット（UR5 に類似）

DH パラメータ図

robot configuration ur 1

座標系　各軸名

robot configuration ur 2

リンク、座標系、対応関係

0：座標系 0

1：座標系 1

2：座標系 2

3：座標系 3

4：座標系 4

5：座標系 5

6：座標系 6

軸

手首：5、6、4

前腕：3

上腕：2

ベース：0、1

型番

UR、TM、ELITE、AUBO、JAKA、SINSUN 協働、DOBOT 協働

[robot]_algo の例

{
	"algo_type": "UR_UR5_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, D, G, F, H ],
	"shoulder_offset": C,
	"elbow_offset": E,
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

Painting_SixAxis 6 軸塗装ロボット

軸数

6 軸

構造名

Painting_SixAxis

説明

6 軸塗装ロボット

DH パラメータ図

robot configuration painting 1

座標系　各軸名

robot configuration painting 2

リンク、座標系、対応関係

0：座標系 0、1

1：座標系 0、1

2：座標系 2

3：座標系 3

4：座標系 4

5：座標系 5

6：座標系 6

軸

手首：5、6、4

前腕：3

上腕：2

ベース：0、1

型番

Yaskawa MPX3500、EFORT GR6150 1500

[robot]_algo の例

{
	"algo_type": "Painting_SixAxis",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E, F, N, P ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

SphericalWrist_SixAxis 6 軸ロボット

軸数

6 軸

構造名

SphericalWrist_SixAxis

説明

一般的な産業用 6 軸ロボット

DH パラメータ図

robot configuration sphericalwrist 1

座標系　各軸名

robot configuration sphericalwrist 2

リンク、座標系、対応関係

0：座標系 0、1

1：座標系 0、1

2：座標系 2

3：座標系 3

4：座標系 4

5：座標系 5

6：座標系 6

A0: 座標系2

A1: 座標系A1

軸

手首：5、6

前腕：3、4

前腕：2、A1

ベース：0、1、A0

型番

Yaskawa MPX3500、EFORT GR6150 1500 Kawasaki CX110L、ABB IRB6700 150-320、FANUC R-2000iC 210F、FANUC M-900iB 700、YASKAWA GP400、Kawasaki MX シリーズ

[robot]_algo の例

{
	"algo_type": "SphericalWrist_SixAxis",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E, F ],
	"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

SphericalWrist_SixAxis 6 軸ロボット+J3 が +x、+z 方向に沿ってオフセット（G、D）

軸数

6 軸

構造名

SphericalWrist_SixAxis_KAWASAKI_BX250L_Like

説明

6 軸ロボット+J3 が +x、+z 方向に沿ってオフセット（G、D）

DH パラメータ図

robot configuration sphericalwrist kawasaki 1

座標系　各軸名

robot configuration sphericalwrist kawasaki 2

リンク、座標系、対応関係

0：座標系 0、1

1：座標系 0、1

2：座標系 2

3：座標系 3

4：座標系 4

5：座標系 5

6：座標系 6

B0: 座標系B0

B1: 座標系B1

軸

手首：5、6、4

前腕：3

上腕：2、B0、B1

ベース：0、1

型番

KAWASAKI BX250L、300L、200X

[robot]_algo の例

{
	"algo_type": "SphericalWrist_SixAxis_KAWASAKI_BX250L_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, G, E, F ],
	"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

SphericalWrist_SixAxis_STAUBLI_TX2_60_Like 6 軸ロボット+J3 が +Y 方向に沿ってオフセット（H）

軸数

6 軸

構造名

SphericalWrist_SixAxis_STAUBLI_TX2_60_Like

説明

6 軸ロボット+J3 が +Y 方向に沿ってオフセット

DH パラメータ図

robot configuration sphericalwrist staubli 1

座標系　各軸名

robot configuration sphericalwrist staubli 2

リンク、座標系、対応関係

0：座標系 0、1

1：座標系 0、1

2：座標系 2

3：座標系 3

4：座標系 4

5：座標系 5

6：座標系 6

軸

手首：5、6

前腕：3、4

上腕：2

ベース：0、1

型番

STAUBLI TX2-60

[robot]_algo の例

{
	"algo_type": "SphericalWrist_SixAxis_STAUBLI_TX2_60_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E, F, H ],
	"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

SphericalWrist_FiveAxis 6 軸ロボット、J4 は回転不能

軸数

5 軸

構造名

SphericalWrist_FiveAxis

説明

6 軸ロボット、J4 は回転不能

DH パラメータ図

robot configuration sphericalwrist fiveaxis 1

座標系　各軸名

robot configuration sphericalwrist fiveaxis 2

リンク、座標系、対応関係

0：座標系 0、1

1：座標系 0、1

2：座標系 2

3：座標系 3

4：座標系 4

5：座標系 5

A0: 座標系 2

A1: 座標系 A1

軸

手首：4、5

前腕：3

前腕：2、A1

ベース：0、1、A0

型番

YASKAWA MPL80II、FANUC M-410iB 140H

[robot]_algo の例

{
	"algo_type": "SphericalWrist_FiveAxis",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E, F ],
	"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	"link4_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

Palletizer 4 軸パレタイズ用ロボット

軸数

4 軸

構造名

Palletizer

説明

4 軸パレタイズ用ロボット

DH パラメータ図

robot configuration four palletizer 1

座標系　各軸名

robot configuration four palletizer 2

リンク、座標系、対応関係

0：座標系 0、1

1：座標系 0、1

2：座標系 2

3：座標系 3

4：座標系 4

5：座標系 5

A0: 座標系 2

A1: 座標系 A1

B0: 座標系 B0

B1: 座標系 3

B2: 座標系 B2

軸

手首：4、5

上腕：3、B2、B1

上腕：2、A1、B0

ベース：0、1、A0

型番

YASKAWA MPL80II、FANUC M-410iB 140H ABB IRB660 180 315、FANUC M-410iC 110、YASKAWA MPL800II

[robot]_algo の例

{
	"algo_type": "Palletizer",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, E, K, F ],
	"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

Palletizer_KAWASAKI_CP180L_Like 4 軸パレタイズ用ロボット + J3 が +Z 方向に沿ってオフセット（D）

軸数

4 軸

構造名

Palletizer_KAWASAKI_CP180L_Like

説明

4 軸パレタイズ用ロボット + J3 が +Z 方向に沿ってオフセット（D）

DH パラメータ図

robot configuration four kawasaki 1

座標系　各軸名

robot configuration four kawasaki 2

リンク、座標系、対応関係

0：座標系 0、1

1：座標系 0、1

2：座標系 2

3：座標系 3

4：座標系 4

5：座標系 5

B0: 座標系 B0

B1: 座標系 3

B2: 座標系 B2

軸

手首：4、5

上腕：3、B2、B1

前腕：2、B0

ベース：0、1

型番

KAWASAKI CP130L、180L、300L、500L、700L、FANUC M-410iB 450

[robot]_algo の例

{
"algo_type": "Palletizer_KAWASAKI_CP180L_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E, K, F ],
	"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

Scara_FourAxis_Translation_1st 4 軸パレタイズ用ロボット + J3 が +Z 方向に沿ってオフセット（D）

軸数

4 軸

構造名

Scara_FourAxis_Translation_1st

説明

4 軸 Scara ロボット +1 軸が平面移動

DH パラメータ図

robot configuration four scara 1

座標系　各軸名

robot configuration four scara 2

リンク、座標系、対応関係

0：座標系 0、1

1：座標系 0、1

2：座標系 2

3：座標系 3

4：座標系 4

軸

手首：4

前腕：3

上腕：2

ベース：0、1

型番

HITBOT Z-Arm 2442

[robot]_algo の例

{
	"algo_type": "Scara_FourAxis_Translation_1st",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E ],
	#joint limits [millimeter,degree,degree,degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max ],
	#joint positions at standard pose [meter,degree,degree,degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

Scara_FourAxis 4 軸 Scara

軸数

4 軸

構造名

Scara_FourAxis

説明

4 軸 SCARA

DH パラメータ図

robot configuration four scara adtech 1

座標系　各軸名

robot configuration four scara adtech 2

リンク、座標系、対応関係

0：座標系 0、1

1：座標系 0、1

2：座標系 2

3：座標系 3

軸

手首：3

前腕：2

上腕：1

ベース：0

型番

ADTECH AR6215

[robot]_algo の例

{
	"algo_type": "Scara_FourAxis",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E ],
	#joint limits [degree,degree,millimeter,degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max ],
	#joint positions at standard pose [degree,degree,meter,degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

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