3D点群を2D画像に投影

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機能

指定された投影タイプに従って点群を2D画像に変換します。

このステップは点群前処理に使用されます。まずは3D点群を2D画像に投影し、2D画像処理方法（2Dモフォロジー処理など）を使用した後にマスク内の対応する点群を抽出で点群に戻します。

把持シーンでは、透視投影 の投影タイプを推奨します。

計測シーンでは、正投影 の投影タイプを推奨します。このステップを正投影に置き換えることを推奨します。

投影のタイプ

パラメータ説明：このパラメータは、点群から2D画像への変換に使用する投影タイプを指定するために使用されます。

オプション：

初期値：透視投影

画像のタイプ

パラメータ説明：このパラメータは、出力される2D画像のタイプを指定するために使用されます。

オプション：

初期値：カラー画像

膨張処理カーネルサイズ

パラメータ説明：このパラメータは、膨張処理カーネルサイズ（ピクセル単位）を設定するために使用されます。膨張処理カーネルは、対象物の面積を増やしたり、対象物の損傷した部分をつなげたりするために使用されます。値が大きいほど、より多くの領域が埋められ、値が小さいほど、より少ない領域しか埋められません。

初期値：21px

調整の例：カーネルサイズを大きくした場合の効果を下図に示します（カーネルは1～3まで大きくなる）。

収縮処理カーネルサイズ

パラメータ説明：このパラメータは、収縮処理カーネルサイズ（ピクセル単位）を設定するために使用されます。収縮処理カーネルは、小さなノイズを除去し、つながった対象物を分離するために使用されます。値が大きいほど、より多くの領域が除去され、値が小さいほど、より少ない領域が除去されます。

初期値：21px

調整の例：カーネルサイズを大きくした場合の効果を下図に示します（カーネルは1～3まで大きくなる）。

投影設定

対象物のZ軸に沿って投影: パラメータ説明：このパラメータは、点群をZ軸に沿って投影するかどうかを設定するために使用されます。

初期値：チェックを入れる
スケーリング: パラメータ説明：このパラメータは、投影後の画像のスケーリングを設定するために使用されます。

初期値：1000（1ピクセルは1mm）
クロージング処理のカーネルサイズ: パラメータ説明：このパラメータは、クロージング処理のカーネルサイズ（ピクセル単位）を設定するために使用されます。対象物の小さな空洞を埋め、隣接する対象物を接続し、そのエッジを滑らかにします（面積に大きな変化はありません）。値が高いほど、効果は顕著になります。

初期値：7px

調整の例：カーネルサイズを大きくした場合の効果を下図に示します（カーネルは1～3まで大きくなる）。