点群のサイズによって分類

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機能

このステップでは、基準サイズに基づいて入力された点群が合格かどうかを判断します。入力された点群のサイズが基準サイズとの偏差が設定されたしきい値内にある場合、その点群は合格とされ、それ以外の場合は不合格とされます。

通常、麻袋のデパレタイジングシーンに使用されます。ディープラーニングによる麻袋の認識にずれが生じた場合、このステップを使用して前のステップで認識された麻袋の点群が有効かどうかを判断し、エラー防止機能を強化します。

このステップは通常、マスク内の対応する点群を抽出、最高層の点群を取得などのステップと併用されます。

長さの差のしきい値設定

長さの差分 = 点群の長さ - 基準長さ

比率の下限/上限しきい値: パラメータ説明：このパラメータ、長さの差分と基準長さの最小/最大比率しきい値を設定するために使用されます。長さの差分と基準長さとの比率がしきい値の範囲を超えると点群は合格、それ以外の場合は不合格となります。

初期値：-0.2500 / 0.25500

設定可能な範囲：-1~0 / 0~1

調整アドバイス：実際の状況に応じて設定してくだい。

(1+比率の下限しきい値) ∗ 基準長さ < 点群の長さ < (1+比率の上限しきい値) ∗ 基準長さの場合、点群は合格となります。それ以外の場合、点群は不合格です。

例えば、このステップに入力された基準サイズが[1，0.5，0.1]、最小/最大比率しきい値が初期値である場合、点群長さの合格範囲は[1+（-0.25）]* 1 - （1+0.25）* 1、つまり、0.75m~1.25mの範囲の点群長さは合格となります。

幅の差のしきい値設定

幅の差分 = 点群の幅 - 基準幅

比率の下限/上限しきい値: パラメータ説明：このパラメータ、幅の差分と基準幅の最小/最大比率しきい値を設定するために使用されます。幅の差分と基準幅との比率がしきい値の範囲を超えると点群は合格、それ以外の場合は不合格となります。

初期値：-0.2500 / 0.25500

設定可能な範囲：-1~0 / 0~1

調整アドバイス：実際の状況に応じて設定してくだい。

(1+比率の下限しきい値) ∗ 基準幅 < 点群幅 < (1+比率の上限しきい値) ∗ 基準幅の場合、点群は合格となります。それ以外の場合、点群は不合格です。

例えば、このステップに入力された基準サイズが为[1，0.5，0.1]、最小/最大比率しきい値が初期値である場合、点群幅の合格範囲は[1+（-0.25）]* 0.5 - （1+0.25）* 0.5、つまり、0.375m~0.625mの範囲の点群幅は合格となります。

高さの差のしきい値設定

高さの差分 = 点群の高さ - 基準高さ

比率の下限/上限しきい値: パラメータ説明：このパラメータ、高さの差分と基準高さの最小/最大比率しきい値を設定するために使用されます。高さの差分と基準高さとの比率がしきい値の範囲を超えると点群は合格、それ以外の場合は不合格となります。

初期値：-100.0000 / 100.0000

調整アドバイス：実際の状況に応じて設定してくだい。
基準高さ: パラメータ説明：このパラメータは、基準高さ（ミリメートル単位）を設定するために使用されます。「点群の高さ」ポートが接続されていない場合に有効です。点群高さが空の場合、点群高さ = 点群の位置姿勢のZ値 - 基準高さとなります。

初期値：1000.000

調整アドバイス：実際の状況に応じて設定してくだい。

このステップは、特定の高さ範囲内の点群を選択するために使用されます。そのため、ここで設定する「基準高さ」と「参考サイズ」ポートに入力される高さ値は、点群の位置姿勢Z値を示しおり、「平面点群の位置姿勢とサイズを計算」ステップで計算された点群の高さ（厚み）を指すものではありません。

(1+比率の下限しきい値) ∗ 基準高さ < 点群の高さ < (1+比率の上限しきい値) ∗ 基準高さの場合、点群は合格となります。それ以外の場合、点群は不合格です。

例えば、このステップに入力された基準サイズが[1，0.5，0.1]、最小/最大比率しきい値が初期値、基準高さが0である場合、点群の位置姿勢のZ値の合格範囲は[1+（-100）]* 0.1 - （1+100）* 0.1、つまり、-9.9m~10.1mの範囲の点群の位置姿勢のZ値は合格となります。

アスペクト比の設定

アスペクト比 = 点群の長さ / 点群の幅

アスペクト比のしきい値: パラメータ説明：このパラメータは、点群のアスペクト比の合格範囲を設定するために使用されます。

初期値：1000000.0000

調整アドバイス：実際の状況に応じて設定してくだい。

(1 - アスペクト比のしきい値) * 基準アスペクト比 < アスペクト比 < (1 + アスペクト比のしきい値) * 基準アスペクト比の場合、点群は合格です。それ以外の場合、点群は不合格です。

例えば、このステップに入力された基準サイズが[1，0.5，0.1]、アスペクト比のしきい値が10、入力されたアスペクト比が1 / 0.5 = 2である場合、点群のアスペクト比の合格範囲（1-10）* 2 - （1+10）* 2、つまり、-18~22の範囲の点群のアスペクト比は合格となります。

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